点云库PCL学习——SIFT关键点

类 SIFTKeypoint 是将二维图像中的 SIFT 算子调整后移植到 3D 空间的 SIFT算子的实现。输入为带有 XYZ 坐标值和强度的点云 ， 输出为点云中的 SIFT 关键点。

SIFTKeypoint类

void	setScales (float min_scale, int nr_octaves, int nr_scales_per_octave)
	设置搜索时与尺度相关参数， min_scale 在点云体素尺度空间中标准偏差，为尺度空间中最小尺度的标准偏差，点云对应体素栅格中体素的最小尺寸； nr_octaves 是检测关键点时体素空间尺度的数目，高斯金字塔中组的数目；nr_scales_ per _ octave 为在每一个体素空间尺度下计算高斯空间的尺度时所需的参数，每组（Octave）计算的尺度数目。
void	setMinimumContrast (float min contrast)
	设置限制关键点检测的阈值
void	compute(PointCloudOut &output)
	计算并储存