GrafNav/GrafNet高精度GPS数据后处理软件包

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GrafNav/GrafNet是加拿大Waypoint公司开发的GPS/GLONASS事后处理软件包，该软件包功能强大，可以较好地处理GPS单频、双频和GLONASS系统的测量数据，它采用了先进的算法，解算的速度和定位的精度都得到了很大的提高。该软件包是基于Windows环境设计的，它主要包括 GrafNav、GrafNet、GrafNav Batch和Utilities四个模块。 软件核心模块功能介绍  　　GrafNav、GrafNet和GrafNav Batch软件都使用同1个核心模块,这个模块的主要功能是载波相位动态卡尔曼滤波器，该滤波器的主要功能如下： 　　快速处理 　　它的运算速度非常快，使用奔II处理器每秒每MHz能够处理0.8个历元的数据，如对于400MHz的PC机,它每秒可处理320个历元的数据,按采样率1Hz的速度记录1小时的数据,只需要45秒就可以处理完成。 　　可靠的卡尔曼滤波器 　　它处理过美国国家航空和宇宙航行局发射火箭的数据，该模块非常稳定 　　可靠的OTF 　　Waypoint的OTF算法称为KAR（动态模糊度解算）已经开发几年了并且非常可靠，对于单频或双频数据的处理，它都有许多可靠的选项进行处理。 　　静态数据处理精度 　　它有三种模式处理数据，精度最好的是固定解，快速静态解也是一种可供选择的可靠解，而浮点解和无电离层影响的浮点解对长基线的解算非常有用。  　　双频 　　GrafNav/Net软件支持完全的双频数据处理，对于模糊度的解算，要得到静态解和快速静态解，它需要宽巷/窄巷解算。GrafNav有2种电离层模型处理数据，即无电离层影响模型和相对模型。对于航空应用来说，如果初始化时基站距离很近，相对电离层模型说非常有用，因为这种方法的L2波段的相位很少出现周跳。 　　向前处理和向后处理 　　它能够按向前处理和向后处理两个方向处理数据。GrafNav和GrafNet都能组合这2种解或按选择其中的一个好的解。 　　速度解算 　　由于GrafNav的滤波器中包括L1多普勒测量选项，因此，它的速度测量精度很高。 　　高动态 　　GrafNav能够处理高动态的数据，如飞机、火箭 　　长基线 　　用精密星历和双频数据，长基线的精度可达到0.1ppm 　　NMEA改正数 　　GrafNav支持NMEA改正，这个改正数不如正常的高，但对于合适的GPS接收机，它的精度优于10m。 　　开发件 　　数据处理动态链接库（DLL）和数据转换（DLLs）作为单一的产品也是可靠的。它允许用户增加许多GrafNav的功能到自己的软件中。 　　容易使用 　　GrafNav软件非常容易使用，它并不需要用户是研究GPS的专门人员 　　丰富的图形 　　历元、静态测量的时间和特征点都可以显示在屏幕上，可以使用鼠标点击查看，每个动态点的颜色由定位的精度确定，除了屏幕图外，还有28个图形可以查看。 　　坐标系统和工程 　　GrafNav软件支持许常见的坐标系统，用户还可定义坐标系 　　输出结果 　　结果计算完毕，输出结果非常容易。它可以输出超过110个变量的结果。 四个模块的功能介绍 　　GrafNav是Windows95,98,2000和NT操作系统下的GPS动态和静态数据处理软件，它可以处理大多数单频和双频GPS接收机的测量数据，同时也可以处理GPS/GLONASS双系统接收机的数据。该软件有良好的图形界面，用户可以非常方便地选择组合方式进行数据处理，并且很快速地得到厘米级的定位精度。 　　GrafNav可以非常容易地将数据由STATIC模式变换到KINEMATIC模式进行数据处理，它只需要在将GPS文件转换至GPB文件时变换static/kinematic标志即可。对于短基线或中等基线（30~50km）采用静态初始化得到的固定解是可靠的。对于长基线或有噪声的基线，采用浮点解可以得到可靠的定位结果。动态模糊度解算（KAR）可以使用户在动态模式下修复其它不可恢复的周跳。对于双频接收机用户来说，电离层改正能够改进定位精度。该软件模块还包含有卫星预报菜单，利用该功能用户可以非常方便地计划测量的时间，将测量时段选择在卫星状况较好的情况下进行测量，从而取得较好的定位结果。 　　 GrafNet是多基线静态基线解算和网平差程序。它可以处理一个网中几天（或几个星期）测量所有静态基线，它的处理速度非常快，通常只需要几分钟。它有4种处理模式，即静态固定解、快速静态解、浮点解和无电离层影响解。 　　GrafNav Batch 静态和动态基线解算的批处理程序，对于GrafNav/ GrafNet用户来说，GrafNet软件就是静态基线解算的有效的批处理软件。 GrafNav Batch的主要用途： 　　a) 1个基准站和多个移动站。移动站可以是1台GPS接收机或多个GPS接收机，这种方式能够处理相同的移动站与不同基站组合的基线多达128条。 　　b) 1个移动站与2个或多种基准站。批处理软件能够按向前/向后和组合方式按最优解进行自动处理。 　　为了观看动态轨迹图像，GrafNav需要在单个基线处理模式下解算。 　 GPS Data Logger 是Utilities模块中的1个软件，它是Windows 95,98 2000和NT环境下的GPS数据采集软件。它支持Ashtech，NovAtel 、Canadian Marconi、Rockwell Jupiter和Motorola Oncore等GPS接收机。 LOGGPS是DOS版本的GPS数据采集软件。 　　Coversion utilites软件可以将多种数据格式的GPS数据转换至Waypoint软件处理的数据格式。 GPS raw data utilites 软件可以对GPS原始数据进行加工处理，它可以将1个GPS文件分成若干个文件，也可将多个文件合并为1个文件，用户还可以观看GPS原始记录，便于用户对GPS原始数据进行检测和分析。 精度说明 　　要严格地确定定位的精度是比较困难的，因为它受多种因素的影响，如基线长度、接收机类型、野外作业程序、数据质量（如周跳、电离层活动和多路径效应）和观测的时间的长短（静态测量），因此，可以给出一般的指导性的精度。 对于静态基线测量，其观测时间和基线长度与定位精度的关系如下表： 静态测量的定位精度 基线 长度（km） 观测时间 单频精度 双频精度 短基线 0~10 10~30min 1cm+1ppm 1cm+1.0ppm 中基线 10~100 30min~4h 2cm+3ppm 2cm+0.5ppm 长基线 100km以上 6~12h 2cm+1ppm 2cm+0.1ppm 对于动态测量来说，其动态测量的精度情况见下表： 动态测量的定位精度 基线 长度（km） 单频精度 双频精度 短基线 0~5 2cm+1ppm 1+1.0ppm 中基线 5~35 5cm+4ppm 5cm+2ppm 长基线 35km以上 10cm+4ppm 10cm+2ppm