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GrafNav/GrafNet是加拿大Waypoint公司开发的GPS/GLONASS事后处理软件包,该软件包功能强大,可以较好地处理GPS单频、双频和GLONASS系统的测量数据,它采用了先进的算法,解算的速度和定位的精度都得到了很大的提高。该软件包是基于Windows环境设计的,它主要包括 GrafNav、GrafNet、GrafNav Batch和Utilities四个模块。 软件核心模块功能介绍 GrafNav、GrafNet和GrafNav Batch软件都使用同1个核心模块,这个模块的主要功能是载波相位动态卡尔曼滤波器,该滤波器的主要功能如下: 快速处理 它的运算速度非常快,使用奔II处理器每秒每MHz能够处理0.8个历元的数据,如对于400MHz的PC机,它每秒可处理320个历元的数据,按采样率1Hz的速度记录1小时的数据,只需要45秒就可以处理完成。 可靠的卡尔曼滤波器 它处理过美国国家航空和宇宙航行局发射火箭的数据,该模块非常稳定 可靠的OTF Waypoint的OTF算法称为KAR(动态模糊度解算)已经开发几年了并且非常可靠,对于单频或双频数据的处理,它都有许多可靠的选项进行处理。 静态数据处理精度 它有三种模式处理数据,精度最好的是固定解,快速静态解也是一种可供选择的可靠解,而浮点解和无电离层影响的浮点解对长基线的解算非常有用。 双频 GrafNav/Net软件支持完全的双频数据处理,对于模糊度的解算,要得到静态解和快速静态解,它需要宽巷/窄巷解算。GrafNav有2种电离层模型处理数据,即无电离层影响模型和相对模型。对于航空应用来说,如果初始化时基站距离很近,相对电离层模型说非常有用,因为这种方法的L2波段的相位很少出现周跳。 向前处理和向后处理 它能够按向前处理和向后处理两个方向处理数据。GrafNav和GrafNet都能组合这2种解或按选择其中的一个好的解。 速度解算 由于GrafNav的滤波器中包括L1多普勒测量选项,因此,它的速度测量精度很高。 高动态 GrafNav能够处理高动态的数据,如飞机、火箭 长基线 用精密星历和双频数据,长基线的精度可达到0.1ppm NMEA改正数 GrafNav支持NMEA改正,这个改正数不如正常的高,但对于合适的GPS接收机,它的精度优于10m。 开发件 数据处理动态链接库(DLL)和数据转换(DLLs)作为单一的产品也是可靠的。它允许用户增加许多GrafNav的功能到自己的软件中。 容易使用 GrafNav软件非常容易使用,它并不需要用户是研究GPS的专门人员 丰富的图形 历元、静态测量的时间和特征点都可以显示在屏幕上,可以使用鼠标点击查看,每个动态点的颜色由定位的精度确定,除了屏幕图外,还有28个图形可以查看。 坐标系统和工程 GrafNav软件支持许常见的坐标系统,用户还可定义坐标系 输出结果 结果计算完毕,输出结果非常容易。它可以输出超过110个变量的结果。 四个模块的功能介绍
GrafNav 是Windows95,98,2000和NT操作系统下的GPS动态和静态数据处理软件,它可以处理大多数单频和双频GPS接收机的测量数据,同时也可以处理GPS/GLONASS双系统接收机的数据。该软件有良好的图形界面,用户可以非常方便地选择组合方式进行数据处理,并且很快速地得到厘米级的定位精度。
GrafNav 可以非常容易地将数据由STATIC模式变换到KINEMATIC模式进行数据处理,它只需要在将GPS文件转换至GPB文件时变换static/kinematic标志即可。对于短基线或中等基线(30~50km)采用静态初始化得到的固定解是可靠的。对于长基线或有噪声的基线,采用浮点解可以得到可靠的定位结果。动态模糊度解算(KAR)可以使用户在动态模式下修复其它不可恢复的周跳。对于双频接收机用户来说,电离层改正能够改进定位精度。该软件模块还包含有卫星预报菜单,利用该功能用户可以非常方便地计划测量的时间,将测量时段选择在卫星状况较好的情况下进行测量,从而取得较好的定位结果。 GrafNet 是多基线静态基线解算和网平差程序。它可以处理一个网中几天(或几个星期)测量所有静态基线,它的处理速度非常快,通常只需要几分钟。它有4种处理模式,即静态固定解、快速静态解、浮点解和无电离层影响解。
GrafNav Batch 静态和动态基线解算的批处理程序,对于GrafNav/ GrafNet用户来说,GrafNet软件就是静态基线解算的有效的批处理软件。
GrafNav Batch的主要用途: a) 1个基准站和多个移动站。移动站可以是1台GPS接收机或多个GPS接收机,这种方式能够处理相同的移动站与不同基站组合的基线多达128条。 b) 1个移动站与2个或多种基准站。批处理软件能够按向前/向后和组合方式按最优解进行自动处理。 为了观看动态轨迹图像,GrafNav需要在单个基线处理模式下解算。 GPS Data Logger 是Utilities模块中的1个软件,它是Windows 95,98 2000和NT环境下的GPS数据采集软件。它支持Ashtech,NovAtel 、Canadian Marconi、Rockwell Jupiter和Motorola Oncore等GPS接收机。 LOGGPS是DOS版本的GPS数据采集软件。
Coversion utilites 软件可以将多种数据格式的GPS数据转换至Waypoint软件处理的数据格式。 GPS raw data utilites 软件可以对GPS原始数据进行加工处理,它可以将1个GPS文件分成若干个文件,也可将多个文件合并为1个文件,用户还可以观看GPS原始记录,便于用户对GPS原始数据进行检测和分析。
精度说明 要严格地确定定位的精度是比较困难的,因为它受多种因素的影响,如基线长度、接收机类型、野外作业程序、数据质量(如周跳、电离层活动和多路径效应)和观测的时间的长短(静态测量),因此,可以给出一般的指导性的精度。对于静态基线测量,其观测时间和基线长度与定位精度的关系如下表: 静态测量的定位精度
基线
长度(km)
观测时间
单频精度
双频精度
短基线
0~10
10~30min
1cm+1ppm
1cm+1.0ppm
中基线
10~100
30min~4h
2cm+3ppm
2cm+0.5ppm
长基线
100km以上
6~12h
2cm+1ppm
2cm+0.1ppm
对于动态测量来说,其动态测量的精度情况见下表: 动态测量的定位精度
基线
长度(km)
单频精度
双频精度
短基线 0~5 2cm+1ppm 1+1.0ppm 中基线 5~35 5cm+4ppm 5cm+2ppm 长基线 35km以上 10cm+4ppm 10cm+2ppm