3D数学基础：矩阵的逆

矩阵的逆

矩阵的求逆是一个重要的矩阵运算，这个运算只能用于方阵。

方阵M的逆，记作$M^{-1}$，也是一个矩阵，当M与$M^{-1}$相乘时，结果时单位矩阵。用公式表示：
$M(M^{-1})=M^{-1}M=1$
并非所有矩阵都有逆。一个明显的例子是若矩阵的某一行或列上的元素都为零，用任何矩阵乘以该矩阵，结果都是一个零矩阵。
如果一个矩阵有逆矩阵，那么称它为可逆的或非奇异的。如果一个矩阵没有逆矩阵，则称它为不可逆的或奇异矩阵。
奇异矩阵的行列式为零，非奇异矩阵的行列式不为零，所以检测行列式的值式判断矩阵是否可逆的有效方法。
此外，对于任意可逆矩阵M，当且仅当$v=0$时，$vM=0$。

标准伴随矩阵

M的“标准伴随矩阵”记作“adj M”，定义为M的代数余子式矩阵的转置矩阵。
例子：
$M=\left[\begin{array}{ccc}-4& -3& 3\\ 0& 2& -2\\ 1& 4& -1\end{array}\right]$
计算M的代数余子式矩阵：
$\begin{array}{ccc}{c}_{11}=+\left|\begin{array}{cc}2& -2\\ 4& -1\end{array}\right|=6& c_{12}=-\left|\begin{array}{cc}0& -2\\ 1& -1\end{array}\right|=-2& c_{13}=+\left|\begin{array}{cc}0& 2\\ 1& 4\end{array}\right|=-2\\ c_{21}=-\left|\begin{array}{cc}-3& 3\\ 4& -1\end{array}\right|=9& c_{22}=+\left|\begin{array}{cc}-4& 3\\ 1& -1\end{array}\right|=1& c_{23}=-\left|\begin{array}{cc}-4& -3\\ 1& 4\end{array}\right|=13\\ c_{31}=+\left|\begin{array}{cc}-3& 3\\ 2& -2\end{array}\right|=0& c_{32}=-\left|\begin{array}{cc}-4& 3\\ 0& -2\end{array}\right|=-8& c_{33}=+\left|\begin{array}{cc}-4& -3\\ 0& 2\end{array}\right|=-8\end{array}$

M的标准伴随矩阵是代数余子式矩阵的转置：
$adjM={\left[\begin{array}{ccc}{c}_{11}& c_{12}& c_{13}\\ c_{21}& c_{22}& c_{23}\\ c_{31}& c_{32}& c_{33}\end{array}\right]}^T={\left[\begin{array}{ccc}6& -2& -2\\ 9& 1& 13\\ 0& -8& -8\end{array}\right]}^T=\left[\begin{array}{ccc}6& 9& 0\\ -2& 1& -8\\ -2& 13& -8\end{array}\right]$

一旦有了标准伴随矩阵，通过除以M的行列式，就能计算矩阵的逆。这也是为什么矩阵的行列式为零的话，矩阵不可逆：
$M^{-1}=\frac{adjM}{|M|}$

根据上式，能求出：
$M^{-1}=\frac{\left[\begin{array}{ccc}6& 9& 0\\ -2& 1& -8\\ -2& 13& -8\end{array}\right]}{-24}=\left[\begin{array}{ccc}-1/4& -3/8& 0\\ 1/12& -1/24& 1/3\\ 1/12& -13/24& 1/3\end{array}\right]$

当然还有其它方法可以用来计算矩阵的逆，比如高斯消元法。

矩阵的逆的重要性质：

• 如果M是非奇异局长你，则该矩阵的逆的逆等于原矩阵：$(M^{-1}{)}^{-1}=M$。
• 单位矩阵的逆是它本身：$I^{-1}=I$。
• 矩阵的转置的逆等于它的逆的转置：$(M^T{)}^{-1}=(M^{-1}{)}^T$。
• 矩阵乘积的逆等于矩阵的逆的相反顺序的乘积：$(AB{)}^{-1}=B^{-1}{A}^{-1}$。这可扩展到多个矩阵的情况。

几何解释

矩阵的逆在几何上非常有用，因为它使得我们可以计算变换的“反向”或“相反”变换——能“撤消”原变换的变换。
所以，如果向量v用矩阵M来进行变换，接着用M的逆$M^{-1}$进行变换，将会得到原向量。