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RSS订阅原创 C++基础——多态
多态是什么？几个相似但不相同的对象对同一个消息的反应不同，如鼠标点击，有的打开文档有的打开应用，点击画图时，同样是点击但有的是圆有的是方形。C++中的多态是指，由继承而产生的相关的不同的类，其对象对同一消息会作出不同的响应。好处？增加程序的灵活性，减轻系统升级维护调试的工作量和复杂的赋值兼容：使用公有派生类的对象来替代基类对象，是一种默认的，不需要显示转化//赋值兼容，s的基类对象，c是子类对象s = c; //子类的对象赋值给基类的对象Shape &sp = c;//子类的
2020-09-21 16:13:25
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原创 C++基础——继承和派生
继承和派生属于父子关系，站在儿子的角度是继承，站在父亲的角度是派生为什么要引入继承和派生解决软件重用性问题（C语言问题就是在一个项目中写好拿到另一个项目中不能用），实现了代码的重用性怎么使用？语法：class 派生类名：[继承方式] 基类名 { 派生类成员声明 }； 子类继承父类会全盘接收，除了构造器和析构器，基类就可能会造成派
2020-09-21 16:11:28
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原创 C++基础——智能指针
为什么要使用智能指针？因为c++常规中new完之后需要手动delete，而java中就不用管，所以就希望能够有一种机制在new完之后自动给delete释放掉A* p = new A;delete p;怎么使用？#include <iostream>#include <memory>using namespace std;class A{public: A() {cout << "A() constructor" <<..
2020-09-21 16:09:22
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原创 二分类——识别猫
二分类 —— 逻辑回归符号说明n：输入特征向量的维度(x,y)(x,y)(x,y) x∈Rnxx \in \mathbb{R}^{n_x}x∈Rnx，y∈{0,1}y \in \{0,1\}y∈{0,1}：一个单独的样本m：训练集中的训练样本数量，强调是训练集的时候用 mtrainm_{train}mtrain 表示训练样本，用 mtestm_{test}mtest 表示测试样本...
2020-03-08 22:19:51
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原创 SLAM入门之发展
方案时间传感器地址MonoSLAM2007单目https://github.com/hanmekim/SceneLib2PTAM2007单目http://www.robots.ox.ac.uk/~gk/PTAM/ORB-SLAM2015单目http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/ORB-SLAM...
2020-02-13 17:44:30
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原创 SLAM入门之建图
13 建图 Mapping13.1 概述在经典的 SLAM 模型中，地图即所有路标点的集合。SLAM 作为一种底层技术，往往是用来为上层应用提供信息的。应用层面对于“定位”的需求是相似的，他们希望 SLAM 提供相机或搭载相机的主体的空间位姿信息。而对于地图，则存在着许多不同的需求。定位：定位是地图的一个基本功能。稀疏路标地图。导航：在地图中进行路径规划，需要知道地图中哪些地方不可通过，...
2020-02-12 22:23:30
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原创 SLAM入门之回环检测
12 回环检测12.1 回环检测概述意义前端提供特征点的提取和轨迹、地图的初值，而后端负责对这所有的数据进行优化。然而，如果像 VO 那样仅考虑相邻时间上的关联，那么，之前产生的误差将不可避免地累计到下一个时刻，使得整个 SLAM 会出现累积误差回环检测模块能够给出除了相邻帧之外的，一些时隔更加久远的约束，如 x1−x100x_1 − x_{100}x1−x100 之间的位姿变换...
2020-02-05 20:30:26
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原创 SLAM入门之后端优化
10 后端10.1 概述10.2 BA 与图优化Bundle Adjustment 光束法平差BA是指从视觉重建中提炼出最优的 3D 模型和相机参数（内参数和外参数）。从每一个特征点反射出来的几束光线（bundles of light rays），在我们把相机姿态和特征点空间位置做出最优的调整 (adjustment) 之后，最后收束到相机光心的这个过程 。早期SLAM 的研究者认为...
2020-02-04 16:44:51
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原创 SLAM入门之视觉里程计
7 视觉里程计 VO特征点法直接法7.1 特征点法从图像中选取比较有代表性的点，这些点在相机视角发生少量变化后会保持不变，可以在各个图像中找到相同的点。在经典 SLAM 模型中，这些点称为路标（ Landmark）。在视觉 SLAM 中，路标则是指图像特征（ Feature）。特征点由关键点（key-point）和描述子（descriptor）两部分组成。关键点：该特征点在图像里的...
2020-02-01 02:24:55
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原创 SLAM入门之数学基础
2.1定位：自身状态建图：外在环境传感器携带于机器人本体上——轮式编码器、相机、激光传感器等安装于环境中——导轨、二维码等单目双目深度...
2020-01-23 01:50:47
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原创 通信原理笔记
3 随机过程 random process3.1 随机过程的基本概念随机过程是所有样本函数的集合随机过程看作是在时间进程中处于不同时刻的随机变量的集合3.1.1 分布函数一维{分布函数：F1(x1,t1)=P[ξ(t1)≤x1]概率密度：∂F1(x1,t1)∂x1=f1(x1,t1)一维\left\{\begin{aligned}&分布函数：F_1(x_1,t_1)=P[\...
2019-10-06 14:05:56
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原创 Python笔记（基础）
目录1、print2、数学3、自变量4、while循环5、for循环6、if条件7、def函数8、全局&局部变量9、文件读写10、类class11、input12、元组13、列表14、字典15、import模块16、错误处理try17、zip & lambda & map18、copy1...
2019-07-24 18:15:52
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武大遥感院04-16年复试机试和部分夏令营含答案.rar
2020-07-22
空空如也
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