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SLAM
文章平均质量分 77
金贰胖
这个作者很懒,什么都没留下…
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SLAM入门之发展
方案时间传感器地址MonoSLAM2007单目https://github.com/hanmekim/SceneLib2PTAM2007单目http://www.robots.ox.ac.uk/~gk/PTAM/ORB-SLAM2015单目http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/ORB-SLAM...原创 2020-02-13 17:44:30 · 1193 阅读 · 0 评论 -
SLAM入门之建图
13 建图 Mapping13.1 概述在经典的 SLAM 模型中,地图即所有路标点的集合。SLAM 作为一种底层技术,往往是用来为上层应用提供信息的。应用层面对于“定位”的需求是相似的,他们希望 SLAM 提供相机或搭载相机的主体的空间位姿信息。而对于地图,则存在着许多不同的需求。定位:定位是地图的一个基本功能。稀疏路标地图。导航:在地图中进行路径规划,需要知道地图中哪些地方不可通过,...原创 2020-02-12 22:23:30 · 3722 阅读 · 0 评论 -
SLAM入门之回环检测
12 回环检测12.1 回环检测概述意义前端提供特征点的提取和轨迹、地图的初值,而后端负责对这所有的数据进行优化。然而,如果像 VO 那样仅考虑相邻时间上的关联,那么,之前产生的误差将不可避免地累计到下一个时刻,使得整个 SLAM 会出现累积误差回环检测模块能够给出除了相邻帧之外的,一些时隔更加久远的约束,如 x1−x100x_1 − x_{100}x1−x100 之间的位姿变换...原创 2020-02-05 20:30:26 · 1694 阅读 · 0 评论 -
SLAM入门之后端优化
10 后端10.1 概述10.2 BA 与图优化Bundle Adjustment 光束法平差BA是指从视觉重建中提炼出最优的 3D 模型和相机参数(内参数和外参数)。从每一个特征点反射出来的几束光线(bundles of light rays),在我们把相机姿态和特征点空间位置做出最优的调整 (adjustment) 之后,最后收束到相机光心的这个过程 。早期SLAM 的研究者认为...原创 2020-02-04 16:44:51 · 3537 阅读 · 0 评论 -
SLAM入门之视觉里程计
7 视觉里程计 VO特征点法直接法7.1 特征点法从图像中选取比较有代表性的点,这些点在相机视角发生少量变化后会保持不变,可以在各个图像中找到相同的点。在经典 SLAM 模型中,这些点称为路标( Landmark)。在视觉 SLAM 中,路标则是指图像特征( Feature)。特征点由关键点(key-point)和描述子(descriptor)两部分组成。关键点:该特征点在图像里的...原创 2020-02-01 02:24:55 · 1061 阅读 · 0 评论 -
SLAM入门之数学基础
2.1定位:自身状态建图:外在环境传感器携带于机器人本体上——轮式编码器、相机、激光传感器等安装于环境中——导轨、二维码等单目双目深度...原创 2020-01-23 01:50:47 · 1041 阅读 · 0 评论