3D数学基础之C#实现矩阵变换

Never put off what you can do today until tomorrow.

从刚开始学unity各种组件，C#基础，API，到现在的学习Cg语言，学习shaderLab
用了很长时间在细节上，有的时候一些看似非常基础的概念，大致了解下怎么用后，如果不知道其原理，那么，我认为是不可能真正的学会一种技术的。

本节就来实现矩阵与向量之间的计算，，我们将自己实现向量的类和矩阵的类，这也就代表着，我们必须实现基本的Mul功能

tools：visual studio 2015 建议安装插件：resharper.

step1
首先，关于C#语法，以及内置函数，这里不会解释的，大家可以搜索API或者MSDN
为了不在代码处做过多数学赘述，第一步将会介绍矩阵的几何变换（3种）

矩阵的平移变换Translation

将三维空间中的一个点移动到另一个点，随便Google了一张图

其中平移变换的结果为等号左侧，平移变换的计算在等号右侧，回想下矩阵乘法的运算规则
这里的运算为

X偏移量 = (X x 1 + Y x 0 + 1 x Tx) = X + Tx 也就是在X上的偏移量
同理： Y的偏移量 = （X x 0 + Y x 1 + 1 x Ty） = Y + Ty 也就是在Y上的偏移量
算到这里大家应该明白为什么三维向量和矩阵的运算，要用到Vector4了，因为w = 1方便我们跟矩阵做乘法。

矩阵的缩放变换
将模型放大或者缩小，本质也是对模型上每个顶点进行放大和缩小（顶点坐标值变大或变小）

缩放变换跟平移变换没差的 ，还是找个图把公式看下

矩阵的旋转变化
这个是本系列中会用到的，很重要，这里只说绕坐标轴旋转，来源Google图片

绕X轴旋转：顶点的X坐标不变，y坐标和z坐标绕X轴旋转θ度，旋转的正方向为顺时针方向，也就是逆时针是正方向，从图中可以看出，X的旋转结果 = X x 1 + Y x 0 + Z x 0 + 1 x 0 = X 这里可以解释绕X轴旋转X轴的顶点坐标不变
Y的旋转结果：X x 0 + Ycos(a) - Zsin(a) + 0 = Ycos(a) - Zsin(a) Z轴的旋转同理，最后，W = 1.
这是绕X轴旋转的公式

上面的分别是绕Y轴旋转和绕Z轴旋转的公式。

刚才讲了公式，并没有写公式的推导（懒/(ㄒoㄒ)/~~）

Ok,知道了矩阵的几何变换，下面进入实战

step2
接下来进入vs2015 新建c#窗体应用程序
我认为还是有必要提一下，本篇只是对3D数学中矩阵的计算加深理解，并不想重复造轮子

（1）首先要实现矩阵和向量的之间的计算，我们要先实现向量类，在资源管理器处右键新建类

 class Vector4
    {
        public double x, y, z, w;

        public Vector4()
        {

        }

        public Vector4(double x,double y,double z,double w)
        {
            this.x = x;
            this.y = y;
            this.z = z