解析几何：第一章坐标系与坐标变换：平面直角坐标系、空间直角坐标系及其变换、极坐标系，圆柱面坐标系，球面坐标系

§1 平面直角坐标系及其变换

　

1.直角坐标系（笛卡儿坐标系） 坐标系：O-XY 点M(x,y),x为横坐标，y为纵坐标. 在Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ四个象限中坐标x,y的符号为: 象限 Ⅰ Ⅱ Ⅲ Ⅳ x + - - + y + + - -
2.坐标轴平移 旧坐标系O-XY,点M的坐标(x,y). 新坐标系O'-X'Y',点M的坐标(x',y'). 新坐标系原点O' 在旧坐标系内的坐标为(g,h). 则:
3.坐标轴旋转 旧坐标系O-XY,点M的坐标(x,y). 新坐标系O-X'Y',点M的坐标(x',y')，α为坐标轴绕原点转动的角度. 则:
4.一般坐标变换 任一坐标变换可以分解为坐标轴的平移与坐标轴的旋转两部分,按照2、3的记号,新旧坐标之间的变换公式如下:

§2 空间直角坐标系及其变换

1.直角坐标系

坐标系：O-XYZ(右手系)

点M(x,y,z),x为横坐标，y为纵坐标，z为竖坐标.

　

在Ⅰ～Ⅷ八个象限中坐标x,y,z的符号为:

　

象限	Ⅰ	Ⅱ	Ⅲ	Ⅳ	Ⅴ	Ⅵ	Ⅶ	Ⅷ
x	+	-	-	+	+	-	-	+
y	+	+	-	-	+	+	-	-
z	+	+	+	+	-	-	-	-

　

 2.坐标轴平移

旧坐标系O-XYZ,点M的坐标(x,y,z).

新坐标系O'-X'Y'Z',点M的坐标(x',y',z').

新坐标系原点O' 在旧坐标系内的坐标为(g,h,k).

则:

或写成矩阵形式：  

3.坐标轴旋转

(1)旧坐标系O-XYZ,点M的坐标(x,y,z).

新坐标系O-X'Y'Z',点M的坐标(x',y',z').

新坐标轴OX',OY',OZ'的方向余弦为：

新坐标轴	方向余弦
OX'	l1	m1	n1
OY'	l2	m2	n2
OZ'	l3	m3	n3

　

则:  

　

或写成以下矩阵形式：

　

矩阵称为变换矩阵.

注:方向余弦.设OX' 轴与OX,OY,OZ的夹角分别为a₁,b₁,g₁,则l₁=cosa₁,m₁=cosb₁,n₁=cosg₁.OY' 和OZ' 的方余弦意义与此相同.

(2)新、旧坐标之间的关系也可用欧拉角来确定.图中所示的角:y、q和j称为欧拉角.

  1)章动角q为OZ与OZ' 两轴正向夹角(0≤q<π).

  2)进动角y为OA与OX夹角(0≤y<2π),OA为OXY与OX'Y' 两平面的交线.面对OZ轴的正向,y按逆时针方向从OX轴开始计算.

  3)自转角j为OA与OX' 的夹角(0≤j<2π),面对OZ' 轴正向,j按逆时针方向从OX' 轴开始计算.

则：

4.一般坐标变换

任一坐标变换可以分解为坐标轴的平移与坐标轴的旋转两部分,按照2、3的记号,新旧坐标之间的变换公式如下:

或写成如下矩阵形式：

§3 极坐标系，圆柱面坐标系，球面坐标系

1.平面上的极坐标系

极点：O，极轴：OX .

点M(ρ，φ),ρ为矢径（0≤ρ≤∞），φ为极角（-∞<φ<+∞）

φ从极轴开始，逆时针转动为正，顺时针转动为负.

2.平面直角坐标与极坐标的转换

点M(x,y),M(ρ,φ),有

3.圆柱面坐标系

点M的圆柱面坐标：(ρ,φ,z).

ρ,φ为点M在O-XY平面上投影的极坐标；z为点M到平面O-XY的距离，这里

0≤ρ≤∞，-∞<φ<+∞，-∞<z<+∞

4.圆柱面坐标与空间直角坐标的互换

 

5.球面坐标系

点M的球坐标：(r,φ,θ),

r为矢径长(OM)，φ为经度，θ为纬度（或极距角）.这里

0≤r<∞, -∞<φ<+∞, 0≤θ≤π

6.球面坐标与空间直角坐标系的转换

    

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