ROS与机器人
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老马过河hhh
懂一点物理的码农。CSDN很少上,评论不回,私信也很少回。
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TinyDDS编程实践
DDS(Data Distribution Service,数据分发服务) 是新一代分布式实时通信中间件协议,是一种以数据为中心的通信协议,具有高实时性、高可靠性、开放式体系结构和发布/订阅端非耦合的特点。为了深入理解和掌握“分布式网络”的概念,提高编程实践能力,课程设计了TinyDDS编程作业,将“开发一个最简单的符合DDS协议的通信中间件”作为作业目标。原创 2022-10-20 05:40:28 · 1747 阅读 · 2 评论 -
DH参数与运动学
我们使用矩阵相乘表示机械臂末端中心点(Tool Central Point, TCP),如 M60=T10T21T32T43T54T65 M_0^6= T_0^1 T_1^2 T_2^3 T_3^4 T_4^5 T_5^6 其中各个Ti+1iT_i^{i+1}应用DH参数表示齐次变换是可以直接求逆的! 还可以利用变换矩阵的特殊性质进行化简DH参数的完整表达UR系列机械别的DH参数见附录数学公式使原创 2017-10-09 22:46:19 · 10533 阅读 · 2 评论 -
优傲机器人(Universal Robot)使用笔记
安全密码: safety 工厂模式: 在主界面上从左向右滑屏 输入 lightbot不同的坐标(UR称feature) 基座坐标系: 竖直向上为z正轴,电源线为y正轴 TCP坐标系: 中心轴向外为z正轴,电缆处为y正轴 法兰盘坐标系: 不存在连续移动的如何 movel movej movep是什么 blendingscript里面每个移动命令都有时长,若命令在时长内未完成,则强行停止se原创 2017-10-10 16:43:00 · 12542 阅读 · 3 评论 -
Jean-Pierre Merlet 教授的并联机器人研究
Jean-Pierre Merlet是法国国家信息与自动化研究所(INRIA)的高级科研人员(严格来说不是教授)。自1986年在巴黎第六大学获得博士学位后,他长期从事并联机器人相关研究工作,领导了HEPHAISTOS,COPRIN、SAGA项目,是ALIAS数值库的主要开发者。研究方向包括并联机器人设计理论、机构学、运动学与控制、力反馈、数值计算方法等。其个人网站Jean-Pierre MERL...原创 2018-12-12 16:53:13 · 1820 阅读 · 0 评论