马小飞的博客

写给健忘的自己

Jean-Pierre Merlet 教授的并联机器人研究

Jean-Pierre Merlet是法国国家信息与自动化研究所(INRIA)的高级科研人员(严格来说不是教授)。自1986年在巴黎第六大学获得博士学位后,他长期从事并联机器人相关研究工作,领导了HEPHAISTOS,COPRIN、SAGA项目,是ALIAS数值库的主要开发者。研究方向包括并联机器...

2018-12-12 16:53:13

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Python常用文件操作

使用python进行文件操作是各种数据预处理的必备技能。主要涉及的是文件名和路径字符串处理。 import os, shutil, sys 获取当前.py文件目录 BASE_DIR = os.path.dirname(os.path.abspath(__file__)) #添加到i...

2018-09-08 15:41:20

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对于PointNet的源码阅读

PointNet 是发表在CVPR2016的一种直接面向点云的深度学习框架。可用于对点云进行物体识别/分割。 PointNet在多种测试集中表现出良好效果。已经被momenta.ai等自动驾驶公司用于激光雷达点云处理,可见其算法确有实际价值。 PointNet的源代码基于Tensorflow,...

2018-07-03 00:56:10

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Google Magenta介绍及源码结构

Magenta 是Google Tensorflow的一个子工程,使用LSTM网络进行机器自动作曲。其源代码见这里,相关论文见这里。我通读了论文,我的摘要和总结见这里 根据论文介绍,在音乐的表示方面,Magenta的输入和输入是四种Event及时长,而不是较为直接的“像素”方法。 Magent...

2018-03-26 16:04:42

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使用vtkVoxelContoursToSurfaceFilter由平行轮廓重建三角面片

在医学影像中,由于CT、MRI等成像设备的数据均以断层影像的形式输出,对其进行轮廓提取和三维重建就成为一个常见的需求。 将一组相互平行的轮廓线,以三角面片连接,形成放样曲面,即为surface from contours问题。这一问题的经典解决方法可参见论文Piecewise-Linear In...

2018-01-26 16:53:54

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vtk中的点云曲面重建

对于光学扫描设备(例如激光雷达)采集到得非规则点云数据,一个最重要的需求就是进行表面重建(Surface Reconstruction),使用三角片拟合成片密集分布的点云,形成连续、精确、良态的曲面三角化表示。 目前主流的算法课分为剖分类、组合类和拟合类。剖分类比如Voronoi图、Delaun...

2018-01-25 01:48:24

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在OpenCV中使用RANSAC

使用OpenCV中的RANSAC算法 OpenCV中的solvePnPRansac函数和findHomography函数都具有RANSAC特性,该特性使算法对少量的错误数据鲁棒。这两个函数利用RANSACPointSetRegistrator类实现RANSAC算法,但这个类并没有对外开放,因此只能...

2017-12-12 01:59:09

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拟合与估计问题中的鲁棒方法

RANSAC 是一种包裹算法 具体C++实现 OpenCV有SolvePnP getHomogenous 内部使用了这一方法此外还有改进的[PROSAC]方法,将点初始集匹配的结果作为排序的依据,使得在采样时根据匹配结果由高到低的得分进行排序,这样最有可能得到最佳参数的采样会较早出现,提高了...

2017-12-11 14:37:59

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Jekyll目录结构和运行机理

Jekyll使用Ruby脚本根据模板生成静态网页,实现了内容与排版的分离。模板以Liquid标记的HTML文件存放,内容为markdown或者html。正常的Jekyll工程包含以下几个目录:_posts markdown内容 _layouts 网页模板 _pages 被其他html模板包含的...

2017-10-27 16:29:43

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优傲机器人(Universal Robot)使用笔记

安全密码: safety 工厂模式: 在主界面上从左向右滑屏 输入 lightbot不同的坐标(UR称feature) 基座坐标系: 竖直向上为z正轴,电源线为y正轴 TCP坐标系: 中心轴向外为z正轴,电缆处为y正轴 法兰盘坐标系: 不存在连续移动的如何 movel movej mov...

2017-10-10 16:43:00

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DH参数与运动学

我们使用矩阵相乘表示机械臂末端中心点(Tool Central Point, TCP),如 M60=T10T21T32T43T54T65 M_0^6= T_0^1 T_1^2 T_2^3 T_3^4 T_4^5 T_5^6 其中各个Ti+1iT_i^{i+1}应用DH参数表示齐次变换是可以直接求...

2017-10-09 22:46:19

阅读数 4761

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Lingo使用笔记

Lingo是用于求解线性规划、非线性规划、整数规划的专门软件。使用Lingo建模语言描述问题后,软件能自动化为标准形式,并根据问题选择相应的求解器。Lingo代码每行以分号结尾。变量和关键字不区分大小写。除Calc段和Init段外,代码各行的顺序随意。 Lingo中变量不需要定义直接使用。默认变...

2017-04-09 19:09:33

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Altium Designer要点笔记

器件库的管理在Altium Designer中,可以导入的库扩展名包括 1. SchLib器件库 2. PcbLib封装库 3. IntLib集成库 其中,基于 1 2 是传统的库文件管理办法。SchLib文件中只含有器件定义和原理图符号,以及封装模型名称或路径,在原理图编辑器中导入后,...

2017-02-21 15:01:18

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基于最大稳定区域的图像分割算法

为了分割出图像中含有不同颜色的区域,文献1提出了一种基于最大稳定区域的算法: 对于灰度图,以不同大小的阈值tt进行二值化,统计连通区域的形状,搜索关于 tt “最稳定”(关于不同 tt 面积变换最小)的区域。搜索采用基数排序。 对于彩色图像,将像素上下左右相邻视为图的节点,相邻两像素的色差度量...

2017-02-12 15:11:25

阅读数 2049

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Matlab中处理多个图像的索引下标

在Matlan中,彩色图像一般使用M×N×3M \times N \times 3数组存储 为了将多个图像(视频帧列)存储在一起 这样是不行的for i=1:n seqs = [squs img]; end这样会导致多个图像的合并较好的方法是使用cellfor k=1:n se...

2017-02-11 22:43:22

阅读数 1282

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OpenCV小技巧

快速对点序列进行运算 format FileStorage BackgroundSubtract

2017-02-09 15:22:15

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Matlab Computer Vision System 例程笔记

形态学礼帽运算 vision.MorphologicalTopHat('Neighborhood', strel('square',18)); 竟然可以用来分离订书钉之间的间隙 vision.BlobAnalysis 可以在二值图像中统计团区域的数量blob挺好 如何进行大小的优化呢?

2017-02-08 15:52:57

阅读数 1084

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图像识别和跟踪中常用特征点

HoG (Histogram of Oriented Gradient)方向梯度直方图 Haar 边缘特征、线性特征、中心对角线特征,组合成特征模板 LBP(Local Binary Pattern) 局部二值模式 以下主要用于跟踪: 1. Harris 角点检测 利用矩阵的特征值 R=detM...

2017-02-08 13:27:34

阅读数 2681

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视频稳像笔记

算法原理视频稳像(Video Stabilization),又称电子增稳,是指利用相关的算法,对视频设备采集的原始视频序列进行处理,去除其中的抖动。视频稳像的目的,一方面是为了让人眼观感舒适,有利于人工观测、判别等,另一方面也作为诸多其他后续处理的预处理阶段,如检测、跟踪和压缩。经典的稳像算法一般...

2017-02-08 13:01:07

阅读数 2819

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图像中2D形状的表示方法总结

寻找恰当地方法表示任意物体的形状,是图像识别中的关键问题之一,二者之间有着密切的联系。对于表示方法的基本要求是关于平移、旋转、缩放具有不变性。 该问题有以下几个难点: 描述子需要有足够强的能力以区分不同目标物体,但又能合并对于同一个物体的三类变换 描述子应能描述任意形状,以便被应用于通用视觉任...

2016-11-04 23:57:51

阅读数 765

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