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RSS订阅原创 Jekyll目录结构和运行机理
Jekyll使用Ruby脚本根据模板生成静态网页，实现了内容与排版的分离。模板以Liquid标记的HTML文件存放，内容为markdown或者html。正常的Jekyll工程包含以下几个目录：_posts markdown内容_layouts 网页模板_pages 被其他html模板包含的片段，在_config.yml中设置_includes 被其他html模板包含的片段
2017-10-27 16:29:43
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原创 优傲机器人(Universal Robot)使用笔记
安全密码: safety 工厂模式: 在主界面上从左向右滑屏 输入 lightbot不同的坐标(UR称feature) 基座坐标系: 竖直向上为z正轴，电源线为y正轴 TCP坐标系: 中心轴向外为z正轴，电缆处为y正轴 法兰盘坐标系: 不存在连续移动的如何 movel movej movep是什么 blendingscript里面每个移动命令都有时长，若命令在时长内未完成，则强行停止se
2017-10-10 16:43:00
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原创 DH参数与运动学
我们使用矩阵相乘表示机械臂末端中心点(Tool Central Point, TCP)，如 M60=T10T21T32T43T54T65 M_0^6= T_0^1 T_1^2 T_2^3 T_3^4 T_4^5 T_5^6 其中各个Ti+1iT_i^{i+1}应用DH参数表示齐次变换是可以直接求逆的! 还可以利用变换矩阵的特殊性质进行化简DH参数的完整表达UR系列机械别的DH参数见附录数学公式使
2017-10-09 22:46:19
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空空如也
空空如也
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