ABB机器人之LOADDATA

ABB机器人之LOADDATA

        loaddata是用来描述连接到机器人机械接口的负载（机器人的安装法兰）。loaddata数据通常定义有效载荷或负荷（通过指令gripload设置机器人抓手负载 或mechunitload指令设置变位机负载。loaddata通常也作为tooldata的一部分，用来描述描工具负载。（loaddata一般用于搬运机器人，用来优化伺服驱动器的PID参数，带焊枪的焊接机器人由于焊枪质量偏小，一般不需要设定此参数）

       指定的荷载被用来建立一个机器人的动力学模型，使机器人以最好的方式控制运动。loaddata是确定机器人实际负载大小的重要工具（例如一个搬运机器人抓手上的夹紧部分）。不正确的负载数据可以导致机器人的机械结构超载。当指定不正确的数据时，往往会导致以下结果：

          机器人不会使用它的最大容量。

          受影响的路径精度包括过冲的风险（当伺服电机的惯量匹配不恰当时，所引起的伺服电机PID闭环超调震荡）。

          机械单元过载的风险。

       Load Identify这是ABB机器人工具和载重的重量和重心数据的识别功能。你只需要执行一下这个程序，你就可以轻松设定TOOLDATA和LOADDATA了。为机器人设定正确的TOOLDATA和LOADDATA是非常重要的，这是因为有了正确的数据设定以后，机器人在进行运动运算时，能更好地进行各轴扭矩的控制。有防地防止了输出功率的过大或过小，而造成机器人电机和机构的异常损坏。

ABB机器人的loaddata数据结构定义如下：

loaddata

mass
数据类型: num
负载的公斤数，单位是KG。

cog
重心
数据类型: pos
以毫米表示的有效载荷重心在工具坐标系的表达，如果机器人夹持工具来表示。
如果使用了固定工具然后重心由夹持器保持的有效载荷被表达的工作对象坐标系统由机器人移动的对象的帧中。

aom
轴力矩          axes of moment

数据类型: orient
The orientation of the axes of moment. These are the principal axes of the payload
moment of inertia with origin in cog. If the robot is holding the tool, the axes of
moment are expressed in the tool coordinate system.

The figure shows the center of gravity and inertial axes of the payload.

ManLoadIdProc - Load identification of IRBP manipulators

<-

->

-

Usage