ABB RAPID 程序 WorldZone 归纳

最新推荐文章于 2024-07-15 15:41:00 发布

猫山王

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本文链接：https://blog.csdn.net/PINBODEXIAOZHU/article/details/27529567

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本文详细介绍了如何在ABB RAPID程序中进行WorldZone的管理和使用，包括WZFree擦除临时WorldZone和WZHomeJointDef定义关节home位的WorldZone。通过示例代码PROC power_on()的演示，阐述了WorldZone在机器人自动化项目中的应用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

在 RAPID 程序中，静态的 WorldZone 不能被解除并再次激活，或者进行擦除。
  在 RAPID 程序中，临时的 WorldZone 可以被解除（WZDisable），再次激活（WZEnable）或者擦除（WZFree）。
语法：
WZDOSet WZDOSet - Activate world zone to set digital output. 语法：WZDOSet [\Temp] | [\Stat] WorldZone [\Inside] | [\Before] Shape Signal SetValue
[[‘\’T emp] |[‘\’Stat]’,’]
[WorldZone’:=’]<wztemporary 类型的变量或者恒量（INOUT）>
[‘\’Inside] |[‘\’Before] ‘,’
[Shape’:=’]<shapedata 类型的变量（V AR）>’,’
[Signal’:=’]<signaldo 类型的变量（V AR）>’,’
[SetV alue’:=’]<dionum 类型的表达式（IN）>’;’
  相关信息：
  相关信息参看
World Zones 《RAPID 参考手册—RAPID 概述》运动和 I/O 原理—World Zone 部分
World Zone 形状第 1004 页 shapedata—World Zone 形状数据部分
临时 WorldZone 第 1045 页 wztemporary—临时 WorldZone 数据
静态 WorldZone 第 1043 页 wzstationary—静态 WorldZone 数据
定义球形 World Zone 第 636 页 WZSphDef—定义球形 World Zone。
定义箱体形状的 World Zone 第 611 页 WZBoxDef—定义箱体形状的 World Zone。
定义圆柱形状 World Zone 第 613 页 WZCylDef—定义圆柱形状的 World Zone。
定义关节 home 位的 World Zone 第 625 页 WZHomeJointDef—定义关节 home 位的 World Zone。
激活 WorldZone 限位监视第 633 页 WZLimSup—激活 WorldZone 限位监视
信号进入水平《技术参考手册—系统参数》I/O 主题—信号类型—进入级部分
1.231．WZEnable—激活临时 WorldZone 监视

用途：

  WZEnable（WorldZone 使能）用来重新激活对临时 WorldZone 的监视，该 WorldZone 之前定义用来停止运动或者设定输出。
  基本范例：
  该指令的基本范例说明如下： <