ABB 机器人 添加多任务

首先，需要启用多任务选项的控制器。

      要做到这一点，创建一个新的机器人控制器RobotStudio站 - >选择机器人（控制器菜单） - >.................. - >系统生成器 - >选择控制器 - >修改...下一页 - >下一步 - >下一步 - >下一步 - >添加以下options  623-MultitaskingValidate并重启控制器。

      现在有了正确配置的控制器，要添加一个新的任务，（控制器菜单） - >配置编辑器 - >控制器 - >任务 - >新建任务...任务名称：命名task - > Task背景程序：选择第一个taskTrustLevel：NoSafety

      有类型可以设置为半静态的，因为这样可以允许任务在后台运行，这是非常重要的。现在可以运行多任务。如果要修改后台任务，直接在真实的控制器上是无法修改的。因为任务在后台运行，即使在紧急停止情况下也无法停止后台任务。

修改任务

     改变次要任务的类型为NORMAL，并重新启动（热启动）修改代码后，重新设置任务为SEMISTATIC，并重启控制器。

备注：

     NORMAL为普通任务，示教器的急停、启动、停止、等等都影响其运行。

     SEMISTATIC为半静态任务，在热启动后，任务从起点重新启动。如果自动加载模块的文件被更新，将重新加载模块。  半静态变量(Semistatic Variable)所需的存储区大小固定、在编译时可确定大小、编译时分配空间，但随所在的程序单元调用而被绑定，返回而失去空间，并可能会在存储空间留有多个副本。在运行时可知（动态可确定），称为半静态变量。例如：在允许递归语言中的递归过程中的变量。

     STATIC为静态任务，在热启动后，任务从当前位置启动并运行。     静态变量(Static Variable) 所需的存储区大小固定、在编译时可确定大小、编译时分配空间、运行时绑定于一个存储区，不会随所在的程序单元（过程、子程序）调用/返回而改变存储位置。