带你认识Google 屌炸天的AR项目——Project Tango

这两年虚拟现实VR和增强现实AR简直火的不要不要的，众多巨头都在发力，Google也推出了自己的AR技术解决方案，因为目前介绍Tango的中文资料还比较少，所以本人结合官网文档和自己的理解写了本文，如有错漏请不吝赐教。

一、简介

1. Tango是什么，可以用来干什么？

Tango是Google的一个AR增强现实项目，配合其独特的移动设备和SDK可以方便的在应用中使用AR技术。

2. Tango室内定位为什么有很高的精确度？

众所周知，传统的定位技术（GPS\WIFI等）在室内定位上精度很低，那么Tango是怎么实现室内定位的呢？

Tango采用的是“参照定位”，即相对于“初始位置”的一种定位方式，不涉及到卫星定位。它根据硬件设备的传感器，比如重力传感器、IMU陀螺仪等，获取移动设备相对于初始位置的“位移”和“旋转角度”，自己构建了一个“参照坐标系”，因此有较高的准确度。

当然，还有其他一些软件技术手段，比如通过区域学习修正偏差等。

3. 几个重要的概念

Tango中如下3个概念，其实也算是3个功能模块。开发者通过设置TangoConfig对象的相应字段来选择开启哪些功能。

a. 移动追踪（motion tracking）

移动追踪指的是，Tango会记录追踪移动设备的在3D空间中的位置，位置数据包括地点和超像旋转角度等、实时报告给应用。

b. 区域学习（Area Leaning）

移动追踪只会反馈移动设备当前的坐标信息、对于设备“看”到的东西没有任何记忆，区域学习使移动设备能够看到和记住物理空间的关键视觉特征，比如边缘，角落等。

区域学习会把看到的保存起来，下次再次“看”到的时候会进行匹配，利用这些数据修正误差（漂移修正），使得轨迹追踪、定位更加准确。

c. 深度感知（Depth Perception）

深度感知给予设备“明白”物体之间的距离，这是通过独特的硬件设备技术实现的，比如“结构光”、“光速飞行时间TOF”和Stereo立体测量

4. Tango的简单使用方式

在Android中，Tango是一个后台Sevice，负责AR工作。我们使用Tango的方式就是启动这个Service，与其进行交互。

Tango主要有如下两个对象：

private Tango mTango; //Tnago对象
private TangoConfig mConfig;  //配置

按照需求对TangoConfig类进行配置，下面代码配置了移动追踪和自动恢复

 private TangoConfig setupTangoConfig(Tango tango) {

        TangoConfig config = tango.getConfig(TangoConfig.CONFIG_TYPE_DEFAULT);
        //开启移动追踪功能
        config.putBoolean(TangoConfig.KEY_BOOLEAN_MOTIONTRACKING, true);

        // 自动恢复
        config.putBoolean(TangoConfig.KEY_BOOLEAN_AUTORECOVERY, true);
        return config;
    }

初始化Tango，调用它的connect()方法。

 @Override
    protected void onResume() {
        super.onResume();

        mTango = new Tango(HelloMotionTrackingActivity.this, new Runnable() {
            @Override
            public void run() {
                synchronized (HelloMotionTrackingActivity.this) {
                        mConfig = setupTangoConfig(mTango);