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如何实现A星寻路算法 Cocos2d-x 3.0 beta2

标签: Cocos2d-xc++11
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       本文实践自 Johann Fradj 的文章《How To Implement A* Pathfinding with Cocos2D Tutorial》,文中使用Cocos2D,我在这里使用Cocos2D-x 3.0进行学习和移植。在这篇文章,将会学习到如何在Cocos2D中实现A星算法。在开始之前,先阅读文章《Introduction to A* Pathfinding》将会有所帮助。

步骤如下:
1.下载本文章的准备工程,编译运行,如下图所示:

在这款游戏中,猫需要通过由狗守卫的地牢,除非拿骨头贿赂狗,不然狗会将猫吃掉。注意到猫只能水平或垂直的移动,每次只能移动一个方块。

2.开始修改成A星寻路算法。打开CatSprite.h文件,创建ShortestPathStep内部类,代表路径上的一步操作。代码如下:

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class ShortestPathStep : public cocos2d::Object
{
public:
    ShortestPathStep();
    ~ShortestPathStep();

    static ShortestPathStep *createWithPosition(const cocos2d::Point &pos);
    bool initWithPosition(const cocos2d::Point &pos);

    int getFScore() const;
    bool isEqual(const ShortestPathStep *other) const;
    std::string getDescription() const;

    CC_SYNTHESIZE(cocos2d::Point, _position, Position);
    CC_SYNTHESIZE(int, _gScore, GScore);
    CC_SYNTHESIZE(int, _hScore, HScore);
    CC_SYNTHESIZE(ShortestPathStep*, _parent, Parent);
};

正如所见,这是一个很简单的类,记录了以下内容:

  • 方块的坐标

  • G值(记住,这是开始点到当前点的方块数量)

  • H值(记住,这是当前点到目标点的方块估算数量)

  • Parent是它的上一步操作

  • F值,这是方块的和值(它是G+H的值)

打开CatSprite.cpp文件,添加以下代码:

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CatSprite::ShortestPathStep::ShortestPathStep() :
    _position(Point::ZERO),
    _gScore(0),
    _hScore(0),
    _parent(nullptr)
{
}

CatSprite::ShortestPathStep::~ShortestPathStep()
{
}

CatSprite::ShortestPathStep *CatSprite::ShortestPathStep::createWithPosition(const Point &pos)
{
    ShortestPathStep *pRet = new ShortestPathStep();
    if (pRet && pRet->initWithPosition(pos))
    {
        pRet->autorelease();
        return pRet;
    }
    else
    {
        CC_SAFE_DELETE(pRet);
        return nullptr;
    }
}

bool CatSprite::ShortestPathStep::initWithPosition(const Point &pos)
{
    bool bRet = false;
    do
    {
        this->setPosition(pos);

        bRet = true;
    } while (0);

    return bRet;
}

int CatSprite::ShortestPathStep::getFScore() const
{
    return this->getGScore() + this->getHScore();
}

bool CatSprite::ShortestPathStep::isEqual(const CatSprite::ShortestPathStep *other) const
{
    return this->getPosition() == other->getPosition();
}

std::string CatSprite::ShortestPathStep::getDescription() const
{
    return StringUtils::format("pos=[%.0f;%.0f]  g=%d  h=%d  f=%d",
                               this->getPosition().x, this->getPosition().y,
                               this->getGScore(), this->getHScore(), this->getFScore());
}

这里定义了getDescription方法,以方便调试。创建了isEquals方法,当且仅当两个ShortestPathSteps的方块坐标相同时,它们相等(例如它们代表着相同的方块)。

3.创建Open和Closed列表。打开CatSprite.h文件,添加如下代码:

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cocos2d::Vector<ShortestPathStep*> _spOpenSteps;
cocos2d::Vector<ShortestPathStep*> _spClosedSteps;

4.检查开始和结束点。重新实现moveToward方法,获取当前方块坐标和目标方块坐标,然后检查是否需要计算一条路径,最后测试目标方块坐标是否可行走的(在这里只有墙壁是不可行走的)。打开CatSprite.cpp文件,修改moveToward方法,为如下:

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void CatSprite::moveToward(const Point &target)
{
    Point fromTileCoord = _layer->tileCoordForPosition(this->getPosition());
    Point toTileCoord = _layer->tileCoordForPosition(target);

    if (fromTileCoord == toTileCoord)
    {
        CCLOG("You're already there! :P");
        return;
    }

    if (!_layer->isValidTileCoord(toTileCoord) || _layer->isWallAtTileCoord(toTileCoord))
    {
        SimpleAudioEngine::getInstance()->playEffect("hitWall.wav");
        return;
    }

    CCLOG("From: %f, %f", fromTileCoord.x, fromTileCoord.y);
    CCLOG("To: %f, %f", toTileCoord.x, toTileCoord.y);
}

编译运行,在地图上进行点击,如果不是点击到墙壁的话,可以在控制台看到如下信息:

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From: 24.000000, 0.000000
To: 22.000000, 3.000000

其中"From"就是猫的方块坐标,"To"就是所点击的方块坐标。

5.实现A星算法。根据算法,第一步是添加当前坐标到open列表。还需要三个辅助方法:

  • 一个方法用来插入一个ShortestPathStep对象到适当的位置(有序的F值)

  • 一个方法用来计算从一个方块到相邻方块的移动数值

  • 一个方法是根据"曼哈顿距离"算法,计算方块的H值

打开CatSprite.cpp文件,添加如下方法:

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void CatSprite::insertInOpenSteps(CatSprite::ShortestPathStep *step)
{
    int stepFScore = step->getFScore();
    ssize_t count = _spOpenSteps.size();
    ssize_t i = 0;
    for (; i < count; ++i)
    {
        if (stepFScore <= _spOpenSteps.at(i)->getFScore())
        {
            break;
        }
    }
    _spOpenSteps.insert(i, step);
}

int CatSprite::computeHScoreFromCoordToCoord(const Point &fromCoord, const Point &toCoord)
{
    // 这里使用曼哈顿方法,计算从当前步骤到达目标步骤,在水平和垂直方向总的步数
    // 忽略了可能在路上的各种障碍
    return abs(toCoord.x - fromCoord.x) + abs(toCoord.y - fromCoord.y);
}

int CatSprite::costToMoveFromStepToAdjacentStep(const ShortestPathStep *fromStep, const ShortestPathStep *toStep)
{
    // 因为不能斜着走,而且由于地形就是可行走和不可行走的成本都是一样的
    // 如果能够对角移动,或者有沼泽、山丘等等,那么它必须是不同的
    return 1;
}

接下来,需要一个方法去获取给定方块的所有相邻可行走方块。因为在这个游戏中,HelloWorld管理着地图,所以在那里添加方法。打开HelloWorldScene.cpp文件,添加如下方法:

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PointArray *HelloWorld::walkableAdjacentTilesCoordForTileCoord(const Point &tileCoord) const
{
    PointArray *tmp = PointArray::create(4);

    // 上
    Point p(tileCoord.x, tileCoord.y - 1);
    if (this->isValidTileCoord(p) && !this->isWallAtTileCoord(p))
    {
        tmp->addControlPoint(p);
    }

    // 左
    p.setPoint(tileCoord.x - 1, tileCoord.y);
    if (this->isValidTileCoord(p) && !this->isWallAtTileCoord(p))
    {
        tmp->addControlPoint(p);
    }

    // 下
    p.setPoint(tileCoord.x, tileCoord.y + 1);
    if (this->isValidTileCoord(p) && !this->isWallAtTileCoord(p))
    {
        tmp->addControlPoint(p);
    }

    // 右
    p.setPoint(tileCoord.x + 1, tileCoord.y);
    if (this->isValidTileCoord(p) && !this->isWallAtTileCoord(p))
    {
        tmp->addControlPoint(p);
    }

    return tmp;
}

可以继续CatSprite.cpp中的moveToward方法了,在moveToward方法的后面,添加如下代码:

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bool pathFound = false;
_spOpenSteps.clear();
_spClosedSteps.clear();

// 首先,添加猫的方块坐标到open列表
this->insertInOpenSteps(ShortestPathStep::createWithPosition(fromTileCoord));

do
{
    // 得到最小的F值步骤
    // 因为是有序列表,第一个步骤总是最小的F值
    ShortestPathStep *currentStep = _spOpenSteps.at(0);

    // 添加当前步骤到closed列表
    _spClosedSteps.pushBack(currentStep);

    // 将它从open列表里面移除
    // 需要注意的是,如果想要先从open列表里面移除,应小心对象的内存
    _spOpenSteps.erase(0);

    // 如果当前步骤是目标方块坐标,那么就完成了
    if (currentStep->getPosition() == toTileCoord)
    {
        pathFound = true;
        ShortestPathStep *tmpStep = currentStep;
        CCLOG("PATH FOUND :");
        do
        {
            CCLOG("%s", tmpStep->getDescription().c_str());
            tmpStep = tmpStep->getParent(); // 倒退
        } while (tmpStep);                  // 直到没有上一步

        _spOpenSteps.clear();
        _spClosedSteps.clear();
        break;
    }

    // 得到当前步骤的相邻方块坐标
    PointArray *adjSteps = _layer->walkableAdjacentTilesCoordForTileCoord(currentStep->getPosition());
    for (ssize_t i = 0; i < adjSteps->count(); ++i)
    {
        ShortestPathStep *step = ShortestPathStep::createWithPosition(adjSteps->getControlPointAtIndex(i));

        // 检查步骤是不是已经在closed列表
        if (this->getStepIndex(_spClosedSteps, step) != -1)
        {
            continue;
        }

        // 计算从当前步骤到此步骤的成本
        int moveCost = this->costToMoveFromStepToAdjacentStep(currentStep, step);

        // 检查此步骤是否已经在open列表
        ssize_t index = this->getStepIndex(_spOpenSteps, step);

        // 不在open列表,添加它
        if (index == -1)
        {
            // 设置当前步骤作为上一步操作
            step->setParent(currentStep);

            // G值等同于上一步的G值 + 从上一步到这里的成本
            step->setGScore(currentStep->getGScore() + moveCost);

            // H值即是从此步骤到目标方块坐标的移动量估算值
            step->setHScore(this->computeHScoreFromCoordToCoord(step->getPosition(), toTileCoord));

            // 按序添加到open列表
            this->insertInOpenSteps(step);
        }
        else
        {
            // 获取旧的步骤,其值已经计算过
            step = _spOpenSteps.at(index);

            // 检查G值是否低于当前步骤到此步骤的值
            if ((currentStep->getGScore() + moveCost) < step->getGScore())
            {
                // G值等同于上一步的G值 + 从上一步到这里的成本
                step->setGScore(currentStep->getGScore() + moveCost);

                // 因为G值改变了,F值也会跟着改变
                // 所以为了保持open列表有序,需要将此步骤移除,再重新按序插入

                // 在移除之前,需要先保持引用
                step->retain();

                // 现在可以放心移除,不用担心被释放
                _spOpenSteps.erase(index);

                // 重新按序插入
                this->insertInOpenSteps(step);

                // 现在可以释放它了,因为open列表应该持有它
                step->release();
            }
        }
    }
while (_spOpenSteps.size() > 0);

if (!pathFound)
{
    SimpleAudioEngine::getInstance()->playEffect("hitWall.wav");
}

添加以下方法:

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ssize_t CatSprite::getStepIndex(const cocos2d::Vector<CatSprite::ShortestPathStep *> &steps, const CatSprite::ShortestPathStep *step)
{
    for (ssize_t i = 0; i < steps.size(); ++i)
    {
        if (steps.at(i)->isEqual(step))
        {
            return i;
        }
    }
    return -1;
}

编译运行,在地图上进行点击,如下图所示:

将可以在控制台看到如下信息:

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From: 24.0000000.000000
To: 22.0000003.000000
PATH FOUND :
pos=[22;3]  g=9  h=0  f=9
pos=[21;3]  g=8  h=1  f=9
pos=[20;3]  g=7  h=2  f=9
pos=[20;2]  g=6  h=3  f=9
pos=[20;1]  g=5  h=4  f=9
pos=[21;1]  g=4  h=3  f=7
pos=[22;1]  g=3  h=2  f=5
pos=[23;1]  g=2  h=3  f=5
pos=[24;1]  g=1  h=4  f=5
pos=[24;0]  g=0  h=0  f=0

注意该路径是从后面建立的,所以必须从下往上看猫选择了哪条路径。

6.跟随路径前进。现在已经找到了路径,只需让猫跟随前进即可。需要创建一个数组去存储路径,打开CatSprite.h文件,添加如下代码:

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cocos2d::Vector<ShortestPathStep*> _shortestPath;

打开CatSprite.cpp文件,更改moveToward方法,注释掉语句bool pathFound = false;,如下:

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//bool pathFound = false;

替换语句pathFound = true;为如下:

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//pathFound = true;
this->constructPathAndStartAnimationFromStep(currentStep);

并且注释掉下方的调试语句:

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//ShortestPathStep *tmpStep = currentStep;
//CCLOG("PATH FOUND :");
//do
//{
//    CCLOG("%s", tmpStep->getDescription().c_str());
//    tmpStep = tmpStep->getParent(); // 倒退
//} while (tmpStep);                  // 直到没有上一步

替换语句if (!pathFound)为如下:

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//if (!pathFound)
if (_shortestPath.empty())

现在创建一个方法,用来存储整个路径,并且负责动画的播放。添加方法如下:

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void CatSprite::constructPathAndStartAnimationFromStep(CatSprite::ShortestPathStep *step)
{
    _shortestPath.clear();

    do
    {
        // 起始位置不要进行添加
        if (step->getParent())
        {
            // 总是插入到索引0的位置,以便反转路径
            _shortestPath.insert(0, step);
        }
        step = step->getParent();   // 倒退
    } while (step);                 // 直到没有上一步

    for (const ShortestPathStep *s : _shortestPath)
    {
        CCLOG("%s", s->getDescription().c_str());
    }
}

编译运行,如果点击了和之前一样的位置,就可以在控制台看到如下信息:

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From: 24.0000000.000000
To: 22.0000003.000000
pos=[24;1]  g=1  h=4  f=5
pos=[23;1]  g=2  h=3  f=5
pos=[22;1]  g=3  h=2  f=5
pos=[21;1]  g=4  h=3  f=7
pos=[20;1]  g=5  h=4  f=9
pos=[20;2]  g=6  h=3  f=9
pos=[20;3]  g=7  h=2  f=9
pos=[21;3]  g=8  h=1  f=9
pos=[22;3]  g=9  h=0  f=9

这些信息跟之前的很类似,除了它是从开始到结束,而不是相反的,并且步骤都被很好的存储在数组中以供使用。最后要做的是遍历shortestPath数组,让猫沿着路径动画前进。为了实现这一点,创建一个方法,从数组中获取步骤,让猫移动到那个位置,然后添加一个回调函数去重复调用这个方法直到路径完成。添加方法如下:

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void CatSprite::popStepAndAnimate()
{
    // 检查是否仍有路径步骤需要前进
    if (_shortestPath.size() == 0)
    {
        return;
    }

    // 得到下一步移动的步骤
    ShortestPathStep *s = _shortestPath.at(0);

    // 准备动作和回调
    MoveTo *moveAction = MoveTo::create(0.4f, _layer->positionForTileCoord(s->getPosition()));
    CallFunc *moveCallback = CallFunc::create(CC_CALLBACK_0(CatSprite::popStepAndAnimate, this));

    // 移除步骤
    _shortestPath.erase(0);

    // 运行动作
    this->runAction(Sequence::create(moveAction, moveCallback, nullptr));
}

constructPathAndStartAnimationFromStep方法里的最下面添加如下代码:

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this->popStepAndAnimate();

编译运行,可以看到猫自动移动到所点击的位置了。如下图所示:

然而,会发现到以下问题:

  • 猫看起来有点僵硬

  • 猫没有带走骨头

  • 猫可以穿过狗(没有带着骨头),而不被吃掉

  • 当在猫走完路径之前,点击了一个新的路径的话,猫会有奇怪的行为

因此,为了解决猫的僵硬行为,还有游戏逻辑(胜利/失败,狗,骨头,等等......),必须加上之前实现的旧游戏逻辑。

7.重新添加游戏逻辑。为了修复这些问题,替换popStepAndAnimate方法为如下:

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void CatSprite::popStepAndAnimate()
{
    Point currentPosition = _layer->tileCoordForPosition(this->getPosition());

    if (_layer->isBoneAtTilecoord(currentPosition))
    {
        SimpleAudioEngine::getInstance()->playEffect("pickup.wav");
        _numBones++;
        _layer->showNumBones(_numBones);
        _layer->removeObjectAtTileCoord(currentPosition);
    }
    else if (_layer->isDogAtTilecoord(currentPosition))
    {
        if (_numBones == 0)
        {
            _layer->loseGame();
            return;
        }
        else
        {
            _numBones--;
            _layer->showNumBones(_numBones);
            _layer->removeObjectAtTileCoord(currentPosition);
            SimpleAudioEngine::getInstance()->playEffect("catAttack.wav");
        }
    }
    else if (_layer->isExitAtTilecoord(currentPosition))
    {
        _layer->winGame();
        return;
    }
    else
    {
        SimpleAudioEngine::getInstance()->playEffect("step.wav");
    }

    // 检查是否仍有路径步骤需要前进
    if (_shortestPath.size() == 0)
    {
        return;
    }

    // 得到下一步移动的步骤
    ShortestPathStep *s = _shortestPath.at(0);

    Point futurePosition = s->getPosition();
    Point diff = futurePosition - currentPosition;
    if (abs(diff.x) > abs(diff.y))
    {
        if (diff.x > 0)
        {
            this->runAnimation(_facingRightAnimation);
        }
        else
        {
            this->runAnimation(_facingLeftAnimation);
        }
    }
    else
    {
        if (diff.y > 0)
        {
            this->runAnimation(_facingForwardAnimation);
        }
        else
        {
            this->runAnimation(_facingBackAnimation);
        }
    }

    // 准备动作和回调
    MoveTo *moveAction = MoveTo::create(0.4f, _layer->positionForTileCoord(s->getPosition()));
    CallFunc *moveCallback = CallFunc::create(CC_CALLBACK_0(CatSprite::popStepAndAnimate, this));

    // 移除步骤
    _shortestPath.erase(0);

    // 运行动作
    Sequence *moveSequence = Sequence::create(moveAction, moveCallback, nullptr);
    moveSequence->setTag(1);
    this->runAction(moveSequence);
}

这里只是对原来的代码进行重构。接着在moveToward方法里面的最上面添加如下代码:

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this->stopActionByTag(1);

编译运行,可以看到一切正常了,如下图所示:

8.如何实现对角线移动。在A星算法中实现对角线移动十分简单,只需要更改以下两个方法:
  • walkableAdjacentTilesCoordForTileCoord:更改以便包括对角线方块

  • costToMoveFromStep:toAdjacentStep:更改以让对角线移动跟水平/垂直移动有不一样的成本

如何计算出在对角线方向上的成本值?使用简单的数学即可。猫从一个方块的中心移动到另一个方块的中心,并且因为方块是正方形,A、B和C形成了一个三角形,如下图所示:

根据勾股定理,C2 = A+ B2,所以:

C = √(A+ B2)
并且A = B = 1 (从一个正方形移动到另一个正方形的成本 = G值)
C = √(2)
C ≈ 1.41

所以对角线的移动成本等于1.41,这低于向左移动再向上移动的成本值2(1+1)。正如所知的,使用整型计算远比浮点型更高效,所以不是使用浮点型来标示对角线移动的成本值,而是简单地对成本值乘以10,然后四舍五入,所以水平/垂直移动的成本值为10,而对角线移动的成本值为14。更改costToMoveFromStepToAdjacentStep方法为如下:

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int CatSprite::costToMoveFromStepToAdjacentStep(const ShortestPathStep *fromStep, const ShortestPathStep *toStep)
{
    return ((fromStep->getPosition().x != toStep->getPosition().x)
            && (fromStep->getPosition().y != toStep->getPosition().y)) ? 14 : 10;
}

更改walkableAdjacentTilesCoordForTileCoord方法为如下:

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PointArray *HelloWorld::walkableAdjacentTilesCoordForTileCoord(const Point &tileCoord) const
{
    PointArray *tmp = PointArray::create(8);

    bool t = false;
    bool l = false;
    bool b = false;
    bool r = false;

    // 上
    Point p(tileCoord.x, tileCoord.y - 1);
    if (this->isValidTileCoord(p) && !this->isWallAtTileCoord(p))
    {
        tmp->addControlPoint(p);
        t = true;
    }

    // 左
    p.setPoint(tileCoord.x - 1, tileCoord.y);
    if (this->isValidTileCoord(p) && !this->isWallAtTileCoord(p))
    {
        tmp->addControlPoint(p);
        l = true;
    }

    // 下
    p.setPoint(tileCoord.x, tileCoord.y + 1);
    if (this->isValidTileCoord(p) && !this->isWallAtTileCoord(p))
    {
        tmp->addControlPoint(p);
        b = true;
    }

    // 右
    p.setPoint(tileCoord.x + 1, tileCoord.y);
    if (this->isValidTileCoord(p) && !this->isWallAtTileCoord(p))
    {
        tmp->addControlPoint(p);
        r = true;
    }

    // 左上
    p.setPoint(tileCoord.x - 1, tileCoord.y - 1);
    if (t && l && this->isValidTileCoord(p) && !this->isWallAtTileCoord(p))
    {
        tmp->addControlPoint(p);
    }

    // 左下
    p.setPoint(tileCoord.x - 1, tileCoord.y + 1);
    if (b && l && this->isValidTileCoord(p) && !this->isWallAtTileCoord(p))
    {
        tmp->addControlPoint(p);
    }

    // 右上
    p.setPoint(tileCoord.x + 1, tileCoord.y - 1);
    if (t && r && this->isValidTileCoord(p) && !this->isWallAtTileCoord(p))
    {
        tmp->addControlPoint(p);
    }

    // 右下
    p.setPoint(tileCoord.x + 1, tileCoord.y + 1);
    if (b && r && this->isValidTileCoord(p) && !this->isWallAtTileCoord(p))
    {
        tmp->addControlPoint(p);
    }

    return tmp;
}

重要提示:添加对角线方块的代码和添加水平/垂直方块的代码有些不同。事实上,例如,只有当顶部和左侧的方块被添加时,左上对角线才能够被添加。这是为了防止猫穿过墙壁的角落。以下是所有的详细情况处理:

  • O = Origin

  • T = Top

  • B = Bottom

  • L = Left

  • R = Right

  • TL = Top – Left


就拿上面图像的左上部分来进行举例。猫想要从原始点(O)到左下对角线方块(BL)。如果在左侧或者底部(或者都有)有一面墙,然后尝试走对角线,算法将会封掉墙壁的角落(或者两面墙壁的角落)。所以只有当左侧和底部没有墙壁时,左下对角线方块才可行走。如下图所示:


参考资料:
1.Introduction to A* Pathfinding  http://www.raywenderlich.com/4946/introduction-to-a-pathfinding
2.How To Implement A* Pathfinding with Cocos2D Tutorial  http://www.raywenderlich.com/4970/how-to-implement-a-pathfinding-with-cocos2d-tutorial
3.如何使用Cocos2D实现A星寻路算法  http://www.raywenderlich.com/zh-hans/21315/%E5%A6%82%E4%BD%95%E4%BD%BF%E7%94%A8cocos2d%E5%AE%9E%E7%8E%B0a%E6%98%9F%E5%AF%BB%E8%B7%AF%E7%AE%97%E6%B3%95
4.一个用了A*算法的cocos2d-x游戏  http://www.oschina.net/code/snippet_184773_11479
非常感谢以上资料,本例子源代码附加资源下载地址http://download.csdn.net/detail/akof1314/6929101
github地址:https://github.com/akof1314/Cocos2dxGame/tree/master/CatMaze
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