vxworks中任务间的通信支持信号量、消息队列、管道、信号、事件

vxworks中任务间的通信支持信号量、消息队列、管道、信号、事件

2011-07-01 19:50

vxworks中任务间的通信支持信号量、消息队列、管道、信号、事件、共享内存等。 一：信号量 信号量分二进制信号量、互斥信号量、计数信号量。 1：二进制信号量 (1)semBCreate()：创建二进制信号量 SEM_ID semBCreate(int options,SEM_B_STATE initialState) options 可以为基于优先级的队列EM_Q_PRIORITY(0x1)或者是基于先进先出的队列SEM_Q_FIFO(0X0). initialState 可以是信号量初始化为满SEM_FULL(1)或者为空SEM_EMPTY(0)。 (2)semTake(): 获取信号量 STATUS semTake(SEM_ID semID,int timeout) semID为信号量ID。 timeout 表示任务一直等待信号量，直到可用WAIT_FOREVER(-1)或者不等待，直接下步操作NO_WAIT(0)。 (3)semGive():释放信号量 STATUS semGive(SEM_ID semID) (4)semFlush():唤醒信号量 STATUS semFlush(SEM_ID semID) 通过此函数可以将所有阻塞在信号量(WAIT_FOREVER)上的任务释放。 (5)semDelete():删除信号量 STATUS semDelete(SEM_ID semID) (6)semInfo():得到阻塞在信号量上的所有任务ID列表 int semInfo(SEM_ID semID,int idList[],int maxTasks) idList[]为要显示任务ID的数组。 maxTasks为要显示的任务最大数。 (7)semShow():显示信号量的相关信息 STATUS semShow(SEM_ID semID,int level) level分概括(0),详细(1)。 2：互斥信号量 互斥信号量相比二进制信号量增加了防止优先级倒置、递归访问等功能。 (1)semMCreate()：创建互斥信号量 SEM_ID semMCreate(int options) options 的选项有： - SEM_Q_PRIORITY(0x1)：需要获取信号量的任务基于优先级原则排列。 - SEM_Q_FIFO(0x0)：需要获取信号量的任务基于先进先出原则排列。 - SEM_DELETE_SAFE(0x4)：保护任务防止意外删除，当执行获取信号量(semtake)时操作时会默认执行任务保护 (taskSafe)操作，当执行释放信号量(semGive)操作时会默认执行取消任务保护(taskUnsafe)操作。 - SEM_INVERSION_SAFE(0x8)：保护系统，防止系统出现优先级倒置现象。 - SEM_EVENTSEND_ERR_NOTIFY(0X10)：任务发送事件失败时，会发送错误号。 (2)semMGiveForce()：强制释放互斥信号量 STATUS semMGiveForce(SEM_ID semId) 3：计数信号量 计数信号量主要用于搜集某些信号量。 SEM_ID semCCreate(int options,int initialCount) options为信号量属性或类型 initialCount 初始化计数 /************************************************************************ 示例代码：以二进制信号量为例 STATUS task1(void); //声明两个任务 STATUS task2(void); int taskId1,taskId2; //全局变量任务ID SEM_ID semTest1,semTest2; //信号量 int initTask()   //任务初始化 { taskId1=taskSpawn("task1",120,0,10240,(FUNCPTR)task1,0,0,0,0,0,0,0,0,0); //创建任务1 taskId2=taskSpawn("task2",120,0,10240,(FUNCPTR)task2,0,0,0,0,0,0,0,0,0); //创建任务2 semTest1=semBCreate(SEM_Q_PRIORITY,SEM_EMPTY); //创建信号量1 semTest2=semBCreate(SEM_Q_PRIORITY,SEM_EMPTY); //创建信号量2 if(semTest1==NULL)   //如果创建信号量失败，则返回错误，成功着返回OK {    return ERROR; } return OK; } STATUS task1(void) //任务1主体函数 { while(1) { semGive(semTset1);             //任务1释放信号量1 printf("任务1释放了信号量!\n"); semTake(semTest2,WAIT_FOREVER);//任务1得到信号量2，在任务2没有释放信号量2前，任务1在此等待 printf("任务1得到了信号量!\n"); } } STATUS task1(void)//任务2主体函数 { while(1) { semTake(semTest1,WAIT_FOREVER);//任务2得到信号量1，在任务1没有释放信号量1前，任务2在此等待 printf("任务2得到了信号量!\n"); semGive(semTset2);             //任务2释放信号量2 printf("任务2释放了信号量!\n"); } } ********************************************************************************/ 二：消息队列 Vxworks系统中提供了两种消息队列库：msgQLib和mqPxLib。 msgQLib提供了标准的vxworks消息队列，而msPxLib提供了POSIX消息队列。 (1)msgQCreate()：创建或者初始化消息队列 MSG_Q_ID msgQCreate(int maxMsgs,int maxMsgLength,int options) maxMsgs 为最大消息数 maxMsgLength 消息的最大字节数 options 信息的属性 其中options可以为 -MSG_Q_FIFO(0x00)：任务以FIFO原则排队。 -MSG_Q_PRIORITY(0X01)：任务以基于优先级的原则排队。 -MSG_Q_EVENTSEND_ERR_NOTIFY(0X02)：消息队列向他的注册任务发送事件失败时，将返回一个ERROR的值，并且正确地设置errno。成功创建消息队列后会返回消息队列ID。 (2)msgQDelete()：删除消息队列 STATUS msgQDelete(MSG_Q_ID msgQId) //要删除的消息队列 (3)msgQSend()：发送消息队列 STATUS msgQSend(MSG_Q_ID msgQId, //要发送的消息队列                 char* buffer,    //要发送的消息指针                 UINT nBytes,     //消息长度                 int timeout,     //等待的tick数 当为NO_WAIT(0)时，表示消息没有发送出去也立刻返回，当为WAIT_FOREVER(-1)时，则一直等待发送，知道消息发生发送出                                   去                 int priority     //普通(MSG_PRI_NORMAL(0))还是紧急模式(MSG_Q_PRI_URGENT(1))                ) (4)msgQReceive()：从消息队列中收取消息 int msgQReceive(MSG_Q_ID msgQId, //接收的消息队列ID                 char* buffer,     //接收消息的BUFFER指针，如果消息超过了BUFFER的最大字节数，则超出的部分将被丢弃。                 UINT maxNBytes,   //BUFFER的最大字节数                 int timeout       //等待的tick数，当为NO_WAIT(0)时，表示消息没有发送出去也立刻返回，当为WAIT_FOREVER(-1)时，则一直等待发送，知道消息发生发送                                      出去                ) (5)msgQNumMSgs()：得到排队到消息队列中的消息数 int msgQNumMsgs(int MSG_Q_ID msgQId) //消息队列的ID 该函数返回排队到消息队列中的消息数。 /********************************************************************************** 示例代码： STATUS task1(void); //声明两个任务 STATUS task2(void); int taskId1,taskId2; //全局变量任务ID MSG_Q_ID msgQId1; //消息队列ID char buffer[50]; //接收消息的buffer int initTask()   //任务初始化 { taskId1=taskSpawn("task1",120,0,10240,(FUNCPTR)task1,0,0,0,0,0,0,0,0,0); //创建任务1 taskId2=taskSpawn("task2",120,0,10240,(FUNCPTR)task2,0,0,0,0,0,0,0,0,0); //创建任务2 msgQId=msgQCreate(20,50,MSG_Q_PRIORITY); //创建消息队列 if(msgQId==NULL)   //如果创建信号量失败，则返回错误，成功着返回OK {    return ERROR; } return OK; } STATUS task1(void) //任务1主体函数 { while(1) { if(msgQSend(msgQId1,MSG,sizeof(MSG),WAIT_FOREVER,MSG_PRI_NORMAL)==ERROR)//向消息队列发送消息MSG {     return ERROR; } taskDelay(10); } } STATUS task1(void)//任务2主体函数 { while(1) { if(msgQReceive(msgQId1,buffer,50,WAIT_FOREVER)==ERROR)//从消息队列接收消息 {     return ERROR; } printf("消息是%s\n",buffer);//将消息的内容显示出来 } } *********************************************************************************/ 三：管道 管道是一种虚拟的I/O设备，所以对管道可以通过标准的I/O口函数进行操作。 (1)pipeDevCreate()：创建管道 STATUS pipeDevCreate(char* name,int nMessages,int nBytes) name 为管道名 nMessages 为管道中的最大数目 nBytes 为每个消息的字节数 (2)pipeDevDelete()：删除管道 STATUS pipeDevDelete(char* name,BOOL force) force 为是否要强制删除 (3)pipeDrv()：初始化管道 STATUS pipeDrv(void) /********************************************************************************* 示例代码：管道 #define MSG "hello" STATUS task1(void); //声明两个任务 STATUS task2(void); int taskId1,taskId2; //全局变量任务ID int pipeId; int temp; char buffer[50]; int initTask()   //任务初始化 { taskId1=taskSpawn("task1",120,0,10240,(FUNCPTR)task1,0,0,0,0,0,0,0,0,0); //创建任务1 taskId2=taskSpawn("task2",120,0,10240,(FUNCPTR)task2,0,0,0,0,0,0,0,0,0); //创建任务2 temp=pipeDevCreate("/pipe/pipeTest",50,50); //创建管道 if(temp==ERROR) { return ERROR; } pipeId=open("/pipe/pipeTest",O_RDWR,0); //打开管道 if(pipeId==ERROR) { return ERROR; } return OK； } STATUS task1(void) //任务1主体函数 { while(1) { if(write(pipeId,MSG,sizeof(MSG))==ERROR)//向管道写信息 {     return ERROR; } taskDelay(10); } } STATUS task2(void)//任务2主体函数 { while(1) { if(read(pipeId,buffer,50)//向管道里读信息 {     return ERROR; } printf("消息是%s\n",buffer);//将消息的内容显示出来 } } *************************************************************************/ 四：信号 信号是由事件引发的软中断，中断并非由外界硬件产生，而是由内部程序自己产生。需要特别注意的是，信号的处理程序并非在中断上下文中进行处理，而是在接受任务本身的上下文中进行处理。 (1)signal()：将信号与特定的处理程序绑定 void (*signal(int signo,void(*pHandler)())) signo 为信号ID， *pHandler () 为信号处理程序 (2)kill()：向指定的任务发送信号 int kill(int tid,int signo) tid 为任务ID signo 为要发送的信号 /************************************************************************************** 示例代码：信号 #define MSG "hello" STATUS task1(void); //声明两个任务 STATUS task2(void); int taskId1,taskId2; //全局变量任务ID int signalTest=5; int initTask()   //任务初始化 { taskId1=taskSpawn("task1",120,0,10240,(FUNCPTR)task1,0,0,0,0,0,0,0,0,0); //创建任务1 taskId2=taskSpawn("task2",120,0,10240,(FUNCPTR)task2,0,0,0,0,0,0,0,0,0); //创建任务2 return 0; } STATUS task1(void) //任务1主体函数 { signal(signalTest,sigISR); //将信号与信号处理程序绑定 while(1) { } } void sigISR(int sig)//任务2主体函数 { if(sig==signalTest) {    logMsg("信号数是%d\n",sig,0,0,0,0,0); //输出信息 } return; } STATUS task2(void) //任务1主体函数 { while(1) { kill(taskId1,signalTest);//发送信号给任务1 taskDelay(10); } } ******************************************************************************************/ 五：事件 事件用于任务之间或者任务与ISR，或者任务与系统之间。任务最多可以注册24个事件，每个任务的TCB中有专门的事件寄存器，但此寄存器不可直接访问，有事件发生变化的时候会改变相应的寄存器值。 (1)eventReceive()：接收事件 STATUS eventReceive(UINT32 events,UINT8 options,int timeout,UINT32* pEventsReceived) events 为等待的事件号 timeout 为等待的事件 pEventsReceived 为反映接收到的事件变量 其中options可选项为： -EVENTS_WAIT_ANY(0X1)：等待任何一个事件发生了就就绪 -EVENTS_WAIT_ALL(0X0)：等待所有事件发生了再就绪 -EVENTS_RETURN_ALL(0X2)：返回所有等待的和不等待的事件 -EVENTS_FETCH(0X80)：pEventsReceived变量设置已经接收到的事件相应位，并且立刻返回。 (2)evenSend()：发送事件 STATUS eventSend(int taskId,UINT32 events) taskId 为要发送的任务 events 为要发送的事件 (3)evenClear()：清除当前任务的所有事件 (4)semGive()：将事件拷贝到在该信号量注册的事件寄存器 (5)msgQSend()：将事件拷贝到在该队列注册的事件寄存器 /********************************************************************************************** 示例代码：事件 STATUS task1(void); //声明两个任务 STATUS task2(void); int taskId1,taskId2; //全局变量任务ID SEM_ID semId1; //促使事件发生的资源 int initTask()   //任务初始化 { taskId1=taskSpawn("task1",120,0,10240,(FUNCPTR)task1,0,0,0,0,0,0,0,0,0); //创建任务1 taskId2=taskSpawn("task2",110,0,10240,(FUNCPTR)task2,0,0,0,0,0,0,0,0,0); //创建任务2 semId1=semBCreate(SEM_Q_PRIORITY,SEM_EMPTY); //创建二进制信号量 if(semId1==NULL) { return ERROR; } return OK； } STATUS task1(void) //任务1主体函数 { UINT32 tmp_receive; semEvStart(semId1,VXEV01,EVENTS_OPTIIONS_NONE);//任务1在资源：二进制信号量semId1上注册，如果资源发生变化，则任务会收到相应的事件 while(1) { eventReceive(VXEV01,WAIT_ANY,WAIT_FOREVER,&tmp_receive);//等待事件发生 if((tmp_receive&VXEV01)!=0) {     printf("收到事件!\n"); } } } STATUS task2(void)//任务2主体函数使信号量的可用状态发生变化，促使事件发生 { while(1) { semGive(semId1); semTake(semId1,NO_WAIT); taskDelay(10); } }