taskSpawn( )函数,semBCreate（）函数,二进制信号量实现互斥和同步

taskspawn创建的任务是进程，不是线程，在vxworks里Task等价于进程。

死循环方式是可以的，比如exctask等很多核心的task都是死循环

进程之间的内存空间是互相隔离的（虽然vxworks里也可以访问），进程内不同线程之间内存空间是共享的。

int taskSpawn

    (
    char          *name,        /*任务名*/
    int           priority,     /*任务优先级，vxWorks好像共255个，而且调度采用优先级抢占式，同优先级轮换式的调度方式*/
    int           options,      /*任务的一些特性，例如VX_SUPERVISOR_MODE 0x0001           OBSOLETE: tasks always in sup mode*/ /*一般为0*/
    int           stackSize,    /* 需要申请堆栈的大小*/
    FUNCPTR       entryPt,      /*任务处理函数*/
    int           arg1,         /*任务处理函数需要的参数*/
    int           arg2,
    int           arg3,
    int           arg4,
    int           arg5,
    int           arg6,
    int           arg7,
    int           arg8,
    int           arg9,
    int           arg10 

    )

13.1 二进制信号量实现互斥和同步
13.1.1 互斥的实现：
使用二进制信号量可以很方便的实现互斥，互斥是指多任务在访问临界资源时具有排他性。为使多个任务互斥访问临界资源，只需要为该资源设置一个信号量，相当于一个令牌，哪个任务拿到这个令牌即有权使用该资源。把信号量设为可用，然后将需要资源的任务的临界代码置于semTake()和SemGive（）之间即可。注明：
互斥中的信号量与任务优先级的关系：任务的调度还是按照任务优先级进行，但是在使用临界资源的时候只有一个任务获得信号量，也就是说还是按照任务优先级来获得信号量从而访问资源。只有当前使用资源的任务释放信号量SemGive（），其他任务按照优先级获得信号量。 
信号量属性中的参数为：SEM_Q_PRIORITY。而且在创建信号量的时候必须把信号量置为满的SEM_FULL。即信号量可用。 
注：信号量属性指定任务阻塞在信号量后的各任务排队的队列类型   
(sem_q_priority   按照优先级排队   或者sem_q_fifo   按照先来先服务的顺序排队)   ，sem_delete_safe安全删除属性，允许任务优先级安全倒置sem_inversion_safe  
基本实现互斥模型：
SEM_ID  semMutex;semMutex = semBCreate(SEM_Q_PRIORITY, SEM_FULL);
task(void)       
{
semTake(semMutex,WAIT_FOREVER);//得到信号量,即相当于得到使用资源的令牌//临界区,某一个时刻只能由一个任务访问;
semGive(semMutex);
} 
13.1.2 同步的实现:
    同步即任务按照一定顺序先后执行,为了实现任务A和B的同步,只需要让任务A和B共享一个信号量,并设初始值为空,即不可用,将semGive()置于任务A之后,而在任务B之前插入semTake()即可.说明:
还是讨论和优先级的关系。由于信号量初始化为空，不可用，所以可能使得优先级反转，即高优先级任务B在等待低优先级任务A释放信号量。只有执行了信号量释放语句semGive（）后任务B得到信号量才能执行。 
属性参数的设置为SEM_Q_FIFO，SEM_EMPTY； 
实现模式参考：
SEM_ID semSync;semSync = semBCreate(SEM_Q_FIFO,SEM_EMPTY);
taskA(void)
{
……….
semGive(semSync);  
 //信号量释放，有效。
}
taskB(void)
{
semTake(semSync,WAIT_FOREVER); 
 //等待信号量。
……..
}
使用信号量注意事项：
用途不同，信号量属性和初始值不同； 
互斥访问资源使，semTake()和semGive()必须成对出现，且先后顺序不能颠倒； 
避免删除那些其他任务正在请求的信号量。 
应用：
1、  确保任务优先级不反转：
SEM_ID  semFs;
SEM_ID  semFss;
SEM_ID  semFex;
semFs = semBCreate (SEM_Q_FIFO , SEM_EMPTY);
semFss = semBCreate (SEM_Q_FIFO , SEM_EMPTY);
semFex = semBCreate (SEM_Q_FIFO , SEM_EMPTY); 
 //创建三个信号量
void t_imaGet(void){    printf("a   ";   semGive(semFs);             //释放信号量}

void t_imaJud(void)
{   
semTake(semFs,WAIT_FOREVER);     //确保优先级不反转。
  printf("jj ";  
semGive(semFss);
}

void t_imaPro(void)
{    
semTake(semFss,WAIT_FOREVER);   
 printf("rr";    
semGive(semFex);   
 }

void t_imaExc(void)
{     
semTake(semFex,WAIT_FOREVER); 
    printf("Y";  
}
void start(void)
{  
int tGetId,tJudId,tProId,tExcId;  
tGetId = taskSpawn("tPget",200,0,1000,(FUNCPTR)t_imaGet,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0);      tJudId = taskSpawn("tPjud",201,0,1000,(FUNCPTR)t_imaJud,3,0,0,0,0,0,0,0,0,0);  tProId = taskSpawn("tPpro",202,0,1000,(FUNCPTR)t_imaPro,3,0,0,0,0,0,0,0,0,0);  tExcId = taskSpawn("tPexc",203,0,1000,(FUNCPTR)t_imaExc,3,0,0,0,0,0,0,0,0,0);}
以上例子虽然定了各个任务的优先级，但加上信号量可以实现同步，而且防止优先级反转出现。