带地形惩罚的A*寻路算法

英语原文地址：http://www.policyalmanac.org/games/aStarTutorial.htm

译文原文地址：http://blog.csdn.net/kenkao/article/details/5476392

一、A*寻路算法的基本流程

1、开启列表保存待探索的节点

2、关闭列表保存已经探索过的节点

3、将起始点加入开启列表

4、从开启列表选择F值最低的节点，将该节点作为当前节点

5、将当前节点从开启列表删除，将当前节点加入到关闭列表

6、获得当前节点附近所有有效的节点（排除超过边界的节点、已经在关闭列表的节点、障碍物、跨过拐角的节点）

7、遍历第6步所得的附近的节点，如果该节点不在开启列表，则添加到开启列表，并把当前节点作为它的父节点

      如果该节点已经在开启列表，比较该节点的G值与以当前节点为父节点的G值，如果新路径的G值较低，则修改该节点的父节点为当前节点

8、继续从第4步循环，直到终点添加进了关闭列表或者开启列表已经空了

9、如果终点添加进了关闭列表说明有可行的路径

10、从终点开始，根据每个节点的父节点往上递推，直到起点，则这条路径就是最优路径

二、整个算法的核心就是F值的计算，F为G值和H值的和

G值为当前节点到下一个节点的移动耗费，斜向移动为水平或垂直移动的1.4倍（2开根号），G值决定经过哪些点

H值为当前节点到终点的移动耗费，用曼哈顿算法计算，H值影响前进的大方向

三、带地形惩罚的A*算法

每个节点设定该节点的地形，不同的地形有不同的地形值，越难走的地形值越高

在计算G值的时候加上地形值

地形惩罚值的具体数字应该根据需要调整，总之值越大，在选择路径的时候优先级越低

示例程序源代码地址：http://pan.baidu.com/s/1nuY4Qhj