2018年01月_csshuke

转载 Kalman Filter 学习笔记

Intro最近在学习伟大的Kalman Filter，这篇笔记主要是对国外的两篇介绍Kalman Filter的博客的翻译和一些个人理解，博客链接：Kalman Filter For Dummies， How a Kalman filter works。两篇博客的侧重的层次面不太一样，第一篇讲的层次比较浅显但是缺失了一些细节，第二篇讲的很深入但是有些抽象，这篇笔记将两篇博客结合起来，希望可

2018-01-26 16:54:45 481

转载 C语言中局部变量与全局变量在内存中的存放位置

C语言中局部变量和全局变量变量的存储类别(static,extern,auto,register)1----局部变量和全局变量在讨论函数的形参变量时曾经提到，形参变量只在被调用期间才分配内存单元，调用结束立即释放。这一点表明形参变量只有在函数内才是有效的，离开该函数就不能再使用了。这种变量有效性的范围称变量的作用域。不仅对于形参变量，Ｃ语言中所有的量都有自己的作用域。变量说明的

2018-01-26 14:43:05 7416 2

转载 C++操作符的优先级及其记忆方法

优先级操作符描述例子结合性1()[]->.::++--调节优先级的括号操作符数组下标访问操作符通过指向对象的指针访问成员的操作符通过对象本身访问成员的操作符作用域操作符后置自增操作符后置自减操作符(a + b) / 4;array[4] = 2;ptr->age = 34;obj

2018-01-26 11:50:15 407

转载域操作符

********************************************************************::是运算符中等级最高的，它分为三种:1)global scope(全局作用域符），用法（::name)2)class scope(类作用域符），用法(class::name)3)namespace scope(命名空间作用域符），用法(n

2018-01-26 11:49:08 698

转载 Pixhawk飞控源码目录结构及编译流程分析

http://blog.csdn.net/xlb7679/article/details/51658956（PS：这是第一次写博客，以前也有记录一些经验总结心得什么的，不过都是手写笔记或者记在word上，csdn看了好久，总觉的只索取不付出心里有些过意不去，以后尽量都写到这吧，也会搬一些以前记在word里的东西过来，大家不要嫌弃就好……)源码目录结构（获取源码的

2018-01-25 09:26:48 2673

转载 AHRS（航姿参考系统）和IMU（惯性测量单元）的区别

刚开始的时候我总是搞不清楚AHRS和IMU的区别。。不知道这有什么区别。。后来慢慢的慢慢的，我理解了～AHRS俗称航姿参考系统，AHRS由加速度计，磁场计，陀螺仪构成，AHRS的真正参考来自于地球的重力场和地球的磁场～～他的静态终精度取决于对磁场的测量精度和对重力的测量精度,而则陀螺决定了他的动态性能。　　这就是AHRS～在这种前提下。说明AHRS离开了地球这种有重力和磁场环境的时候是没法正常

2018-01-24 18:06:46 806

转载 How a Kalman filter works, in pictures

I have to tell you about the Kalman filter, because what it does is pretty damn amazing.Surprisingly few software engineers and scientists seem to know about it, and that makes me sad because it i

2018-01-24 16:50:34 475

转载最小二乘法来龙去脉

2018-01-24 16:15:05 362

转载卡尔曼滤波器学习笔记（二）

扩展卡尔曼滤波器的原理及应用经典的卡尔曼滤波只适用于线性且满足高斯分布的系统，但实际工程中并不是这么简单，比如飞行器在水平运动时有可能伴随着自身的自旋，此时的系统并不是线性的，这时就需要应用扩展卡尔曼滤波（EKF）来解决这种情况应用前提EKF算法详细介绍应用举例下一步1.应用前提与kalman Filter只能应用于线性系统不同,Extended Kalma

2018-01-24 14:20:41 301

转载卡尔曼滤波器学习笔记（一）

卡尔曼滤波器的原理及应用最近在学习Probablistic Robotics这本书，获益良多。以前学了概率论和随机过程之后一直觉得这些是虚的，不知道在工程上怎么用，而这本书恰恰就是讲如何把这些概率理论和方差估计应用到工程上去，更确切的说，应用到机器人上去。应用前提算法详细介绍应用举例下一步1.应用前提要应用kalman Filter,首先要有三个前提假设：

2018-01-24 14:19:27 384

转载 C++中的左值和右值

左值和右值的定义在C++中，可以放到赋值操作符=左边的是左值，可以放到赋值操作符右边的是右值。有些变量既可以当左值又可以当右值。进一步来讲，左值为Lvalue，其实L代表Location，表示在内存中可以寻址，可以给它赋值（常量const类型也可以寻址，但是不能赋值），Rvalue中的R代表Read，就是可以知道它的值。例如：int a=3;a在内存中有地址，而3没有，但是可以read

2018-01-21 10:03:55 293

转载 Windows / Ubuntu操作系统下Pixhawk原生固件PX4的编译方法

更新于2017.3.13FAQ本文说明针对 PX4 Firmware 1.6.0问题 1：找不到python jinja2模块CMake Error at /usr/share/cmake-3.2/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:138 (message): couldn't find python module j

2018-01-21 10:01:04 726 2

转载 Pixhawk原生固件PX4之串口添加读取传感器实现

本博客承接前一篇，对FreeApe的串口添加超声波传感器博文后半部分进行学习。为什么叫前奏呢，因为用了伪传感器，把单片机用串口发送的有规律的数据当作了传感器读取到的数据。但是无碍的。开发环境：Ubuntu Firmware 1.4.1 在无人机运行时，首先是要将应用随系统启动时就启动起来的，且将获得的超声波数据不断的发布出去，从而让其他应用得以订阅使用。这里也使用Pixha

2018-01-21 09:56:21 1009

转载 float与double类型区别比较

参考或转自http://topic.csdn.net/u/20090716/10/CE4A7037-3C0D-40AE-AF85-F702C78FCEA3.html单精度浮点数在机内占4个字节，用32位二进制描述。双精度浮点数在机内占8个字节，用64位二进制描述。浮点数在机内用指数型式表示，分解为：数符，尾数，指数符，指数四部分。数符占1位二进制，表示数的正负。指数符占

2018-01-21 09:44:32 7699 4

转载 PX4原生固件，position_estimator_inav解读

2018-01-17 23:18:50 1056

转载 PX4 - position_estimator_inav

by luoshi006 欢迎交流~ 个人 Gitter 交流平台，点击直达：参考： 1. http://dev.px4.io/advanced-switching_state_estimators.html 2. http://blog.sina.com.cn/s/blog_8fe4f2f40102whmb.html0、概述几种位置估计IN

2018-01-17 23:08:20 1329

转载如果看了此文你还不懂傅里叶变换，那就过来掐死我吧【完整版】

原文出处：韩昊作者：韩昊知乎：Heinrich微博：@花生油工人知乎专栏：与时间无关的故事谨以此文献给大连海事大学的吴楠老师，柳晓鸣老师，王新年老师以及张晶泊老师。转载的同学请保留上面这句话，谢谢。如果还能保留文章来源就更感激不尽了。——更新于2014.6.6，想直接看更新的同学可以直接跳到第四章————12

2018-01-17 23:01:44 304

转载 pixhawk position_estimator_inav.cpp思路整理及数据流

写在前面：这篇blog主要参考pixhawk的高度解算算法解读，并且加以扩展，扩展到其他传感器，其实里面处理好多只是记录了流程，至于里面实际物理意义并不是很清楚，也希望大牛能够指导一下。概述：整个算法的核心思想是由地理坐标系下的加速度通过积分，来获得速度、位置信息；经过2次修正产生可利用的信息，第一次是利用传感器计算修正系数产生加速度的偏差修正加速度，第二次是利用修正系数修正位置；最后

2018-01-17 20:55:20 643

转载第九章 PX4-pixhawk-姿态估计解析

2018-01-14 14:30:45 1650 1

转载第八章 PX4-SDlog解析

2018-01-14 14:29:34 495

转载第七章 PX4-Mavlink解析

2018-01-14 14:28:40 840

转载第六章 PX4-Sensors解析

2018-01-14 14:27:48 765

转载第五章 PX4-GPS解析

2018-01-14 13:13:38 2414

转载 RTK无人机应用市场

2018-01-14 13:02:19 497

转载第四章MPU6000传感器驱动解析

2018-01-14 12:58:32 2022

转载第三章 PX4-SPI底层驱动解析

2018-01-14 12:52:51 609

转载第二章 PX4-RCS启动文件解析

2018-01-14 12:50:58 648 1

转载第一章 PX4程序编译过程解析

2018-01-14 12:49:37 1986

转载 C++ main函数中参数argc和argv含义及用法

http://blog.csdn.net/dcrmg/article/details/51987413argc 是 argument count的缩写，表示传入main函数的参数个数；argv 是 argument vector的缩写，表示传入main函数的参数序列或指针，并且第一个参数argv[0]一定是程序的名称，并且包含了程序所在的完整路径，所以确切的说需要我们输入的main

2018-01-11 10:22:35 1068

转载 Main函数中的argc和argv应用举例

尽管之前写过一篇关于argc,argv方面的文章（http://blog.csdn.net/carson2005/article/details/5766192）但依然有朋友搞不太清楚。所以，这里，我举两个简单的例子来详细说明，并告诉你一步一步的操作步骤。例1：打开指定路径下的一个文本文件，读取其内容，并将其写入到指定路径下的另一个文件当中。其中，采用argv来传递输入文件路径和输出文

2018-01-11 10:17:42 282

转载老生常谈，正确使用memset

前段项目中发现一个问题，程序总是在某个dynamic_cast进行动态转换时出异常，查了半天才发现问题原来是出在memset的使用上，虽然问题本身显而易见，但当处于几十万行代码量级中时，就变得不太那么容易定位了。本文归纳了下使用memset几个需要注意的地方，虽然内容很简单，但也希望对大家有所帮助。1. memset是以字节为单位，初始化内存块。当初始化一个字节单位的数

2018-01-09 15:43:24 806

转载大疆技术总监：如何用六年成为一个全能的机器人工程师

origin: http://www.elecfans.com/app/api/focus/index/id/438628?from=singlemessage&isappinstalled=1大疆技术总监：如何用六年成为一个全能的机器人工程师传感器技术 2016年09月30日 09:52 • 5414次浏览　　机器人学的核心问题是做好和物理世界的交互。现在主流的机器人学

2018-01-02 16:34:44 8738 3

转载 Pixhawk-姿态解算-互补滤波

2018-01-02 16:16:56 4472

转载 Any problem in computer science can be solved with another layer of indirection

计算机能够执行机器语言的程序，这种语言的每条指令用简单的电路单元就能实现，称为L0.程序员使用L0非常困难，因为需要很底层的技术，并且L0都是由数字构成的，如果能够设计一种新的简单易用的语言L1，那么就能用L1来写程序了，有两种方法：· 解释方式当执行用L1语言的编写的程序时，使用L0的解释程序对L1的每条指令解码并执行，这样L1程序可以执行，但是必须在执行之前解码·

2018-01-02 15:49:47 779

转载 linux下使用rdesktop连接远程windows

sudo apt-get install rdesktoprdesktop 124.42.120.174:1433呵呵，连接成功了。-f 全屏-a 16位色默认端口是3389（linux 22 sh）注意：windows 的服务中的 Terminal Servies 需要开启。我的电脑右键属性远程中，勾选允许远程用户链接到此计算机。另外，退出的时候选择注销，而不是关机！更多参数：-u

2018-01-02 15:48:37 930

转载 pixhawk硬件构架

1.Phxhawk连接线路2.Phxhawk硬件芯片列表处理器 STM32F427 VIT6 (168 Mhz/256 KB RAM/2 MB 闪存 100Pin)32位 STM32F100C8T6 （48Pin）故障保护协处理器，平常用来控制输入信号采集（“Big – Little ”架构）晶振 24MHz 精度 15ppm 3325封装传感器 Invensense MPU6000 三

2018-01-02 15:06:07 11615 1

转载 pixhawk软件架构

平台支持PX4飞控固件不针对特定的车辆/机体模型进行开发，所以支持的平台的数量是无限的。目前主要有多旋翼、固定翼、垂直起降三类机型的固件。软件结构可分为三大部分：实时操作系统、中间件和飞行控制栈。1.Nuttx实时操作系统提供POSIX-style的用户操作环境(如printf(), pthreads,/dev/ttyS1,open(),write(),poll(),ioct

2018-01-02 15:04:53 1895

转载 pixhawk 整体架构的认识

此篇blog的目的是对px4工程有一个整体认识，对各个信号的流向有个了解，以及控制算法采用的控制框架。PX4自动驾驶仪软件可分为三大部分：实时操作系统、中间件和飞行控制栈。1.NuttX实时操作系统提供POSIX-style的用户操作环境(如printf(), pthreads,/dev/ttyS1,open(),write(),poll(),ioctl())，进行底层的任务调度。2.PX4

2018-01-02 15:01:40 712

转载通讯协议MavLink详解

1. MAVLink简介MAVLink（Micro Air Vehicle Link，微型空中飞行器链路通讯协议）是无人飞行器与地面站（Ground Control Station ，GCS）之间通讯，以及无人飞行器之间通讯最常用的协议。它已经在PX4、APM、PIXHAWK和Parrot AR.Drone飞控平台上进行了大量测试。2.发明者Lorenz Meier简介MAVLink的最初开发

2018-01-02 14:53:13 1167

转载 Px4源码框架结构图

此篇blog的目的是对px4工程有一个整体认识，对各个信号的流向有个了解，以及控制算法采用的控制框架。PX4自动驾驶仪软件可分为三大部分：实时操作系统、中间件和飞行控制栈。1.NuttX实时操作系统提供POSIX-style的用户操作环境(如printf(), pthreads,/dev/ttyS1,open(),write(),poll(),ioctl())，进行底层的任务调度。2.PX4

2018-01-02 14:38:47 1108

FPGA入门教程

空空如也