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csshuke
这个作者很懒,什么都没留下…
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Px4源码框架结构图
此篇blog的目的是对px4工程有一个整体认识,对各个信号的流向有个了解,以及控制算法采用的控制框架。PX4自动驾驶仪软件可分为三大部分:实时操作系统、中间件和飞行控制栈。1.NuttX实时操作系统提供POSIX-style的用户操作环境(如printf(), pthreads,/dev/ttyS1,open(),write(),poll(),ioctl()),进行底层的任务调转载 2017-12-20 11:04:23 · 1096 阅读 · 1 评论 -
Pixhawk原生固件PX4之常用函数解读
PX4Firmware经常有人将Pixhawk、PX4、APM还有ArduPilot弄混。这里首先还是简要说明一下:Pixhawk是飞控硬件平台,PX4和ArduPilot都是开源的可以烧写到Pixhawk飞控中的自驾仪软件,PX4称为原生固件,专为Pixhawk打造。APM(Ardupilot Mega)早期也是一款自驾仪硬件,到APM3.0版本,这款基于Arduino Mega的自转载 2017-12-20 14:10:56 · 4269 阅读 · 3 评论 -
USB转TTL、USB转串口、USB转232的区别
PO主作为一个没有专业背景的小白,在初玩单片机时曾被上面的几个名词所混淆,不过后来终于大彻大悟,现在把自己的理解写在这里,同样准备入门单片机的小白可以看看,或许对你有所帮助。首先,为什么要进行转换?因为单片机通信接口的电平逻辑和PC机通信接口的电平逻辑不同。有什么不同?PC机上的通信接口有USB接口,相应电平逻辑遵照USB原则;还有DB9接口(九针口),相应电平逻辑遵照RS-232转载 2017-12-20 16:20:49 · 71342 阅读 · 14 评论 -
nuttx飞控操作系统
NuttX飞控系统程序设计思路,首先我们不管里面操作系统是怎么样实现。在这个系统中我们学会用API就行了。 主处理器运行NuttX实时操作系统,所有功能都通过任务进程实现[4]。主要的进程有传感器数据采集、姿态估算、姿态控制、飞行器状态识别与切换、协处理器控制、日志记录。进程间进行通信是程序结构的重要部分。 也就是说在飞机中就有几个主要进程控制飞机。每个进程负责些什么呢。转载 2017-12-15 09:55:07 · 1588 阅读 · 0 评论 -
对CAN、USART、SPI、SCI等常见总线的简单介绍
任何一个微处理器都要与一定数量的部件和外围设备连接,但如果将各部件和每一种外围设备都分别用一组线路与CPU直接连接,那么连线将会错综复杂,甚至难以实现。为了简化硬件电路设计、简化系统结构,常用一组线路,配置以适当的接口电路,与各部件和外围设备连接,这组共用的连接线路被称为总线。采用总线结构便于部件和设备的扩充,尤其制定了统一的总线标准则容易使不同设备间实现互连。 微机中总线一般有内部转载 2017-12-15 10:16:07 · 8231 阅读 · 0 评论 -
PX4飞控之导航及任务架构
本文重点介绍PX4飞控的Navigator和mission控制框架和逻辑。Navigator导航部分是无人机自主飞行控制的核心所在,其中包括自主起飞、自主降落、自主返航、自主任务以及GPS失效保护等各个部分。搞懂这个部分有助于理解无人机的自主飞行过程,闲话少说,上干货。PX4飞控的整体架构参见Px4源码框架结构图Navigator模块主要功能在于确定任务类型、地理围栏、失效保护,把任务转载 2018-03-06 19:53:43 · 815 阅读 · 0 评论 -
四轴PID控制算法详解(单环PID、串级PID)
正文开始:这篇文章分为三个部分:PID原理普及常用四轴的两种PID算法讲解(单环PID、串级PID)如何做到垂直起飞、四轴飞行时为何会飘、如何做到脱控?PID原理普及1、 对自动控制系统的基本要求: 稳、准、快: 稳定性(P和I降低系统稳定性,D提高系统稳定性):在平衡状态下,系统受到某个干扰后,经过一段时间其被控量可以达到某一稳定状态; 准确性(P和I...转载 2018-05-09 13:38:30 · 16189 阅读 · 0 评论 -
用IMU定位难点分析
用IMU定位难点分析 IMU组成 一般IMU由加速度器acc、陀螺仪gyr组成,还可以外加一个磁力计mag; acc积分可以得到速度,再积分可以得到位置;静止时可以得到姿态方向; gyr积分可以得到姿态方向; mag本身就可以得到姿态方向; IMU定位原理 对于acc+gyr方式:acc+gyr得到比较准确姿态,去除acc重力分量影响;二次积分可以得到位置; ...转载 2018-09-14 10:40:39 · 5162 阅读 · 1 评论