【嵌入式】uC/OS-II学习笔记——OSUnMapTbl、OSRdyGrp、OSRdyTbl用法解读

关于这三个系统变量，研究了好一阵子，也在网上查了不少资料，感觉挺乱的，就按自己的理解写得详细一点。

希望能让人只看一篇博文就能搞懂这个是怎么用的。

首先给出这三个变量的定义：

INT8U const OSUnMapTbl[256] = {
    0, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0x00 to 0x0F                             */
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0x10 to 0x1F                             */
    5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0x20 to 0x2F                             */
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0x30 to 0x3F                             */
    6, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0x40 to 0x4F                             */
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0x50 to 0x5F                             */
    5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0x60 to 0x6F                             */
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0x70 to 0x7F                             */
    7, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0x80 to 0x8F                             */
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0x90 to 0x9F                             */
    5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0xA0 to 0xAF                             */
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0xB0 to 0xBF                             */
    6, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0xC0 to 0xCF                             */
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0xD0 to 0xDF                             */
    5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0xE0 to 0xEF                             */
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0        /* 0xF0 to 0xFF                             */
};

INT8U OSRdyGrp;
INT8U OSRdyTbl[8];

他们3个用的都是INT8U的变量，也就是无符号的8bit变量。

那么现在来一个个解释它们代表的意思：

OSRdyGrp，它将64个优先级分为8组，恰好就是与这个变量的8bit一一对应；

举个例子，假设OSRdyGrp = 00000100B 那么就可以说明第2组存在一个就绪任务，也就是说优先级为16~23中有一个或多个任务已就绪。

OSRdyTbl[8]，就是对应的8个分组了；

继续刚刚的例子，在OSRdyGrp = 00000100B 的情况下，我们可以肯定OSRdyTbl[2] 中一定有一位或者多位为1。

那么OSRdyTbl[2]的作用就是记录究竟哪一个优先级的任务已就绪，假设OSRdyTbl[2] = 10000001B ，那么我们就可以知道，应该是这一组第0和7的任务就绪了。

最后就剩下 OSUnMapTbl[256]，它其实就是用于查找为1的最低位，他是一个数组，而数组记录的数字是事先写好的，那么它有什么意义呢？

我们继续刚刚的例子，已知OSRdyGrp = 00000100B ，OSRdyTbl[2] = 10000001B ，现在有一段这样的查表代码

y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];
x = OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]];
prio = (y << 3) + x;

y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp]; 将 00000100B 转换为十进制后是4，也就是 y = OSUnMapTbl[4] ， 即 y = 2；其代表的含义就是 4 转换为二进制后为1的最低位在第二位。

这就告诉了我们，第二组是有就绪任务的组中的最高优先级的组。

然后x = OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]; ， x = OSUnMapTbl[OSRdyTbl[3]]， 即 x = OSUnMapTbl[10000001B] ----> x = OSUmMapTbl[129] -----> x = 0

这又告诉了我们，第二组中，就绪的最高优先级任务是第二组的第0个任务。

prio = y << 3 + x 就是 y * 8 + x， 就是我们想要找的所有任务中已就绪的最高优先级任务。

其实归根结底这是一种典型的用空间换取时间的方法，在设置就绪任务时设置一个标记，就能以O(1)的时间查找出已就绪的最高优先级任务，这个方法在这个系统里其他地方还有应用，以切合系统的实时性。