μC/OS-II 的任务调度算法分析

任务调度是一个操作系统最核心的部分，μC/OS-II 通过三步走来完成这个过程。

1) 从就绪表中获得就绪任务的最高优先级：OSRdyTbl[]，OSRdyGrp，OSMapTbl[]，OSUnMapTbl[]

2) 获取最高优先级就绪任务的任务控制块：OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy]

3) 启动任务切换：OS_TASK_SW()

第一步：在最经典的μC/OS-II版本（2.52）中，仅仅支持64个任务，并且其ID即为它的任务优先级prio。所以要首先找到最高任务优先级OSPrioHighRdy。与此相关的全局变量有四个：OSRdyTbl[]，OSRdyGrp，OSMapTbl[]，OSUnMapTbl[]，均为INT8U类型，分别介绍如下：

其中OSRdyTbl[]最大为8*8=64的bit的位置，分别表示64个任务的“坑”——就续表，这里简要介绍下对就续表的三大操作：设置，清除和寻优（找最高优先级）；而OSRdyGrp为辅助就续表用来快速查找最高优先级用（后面介绍），故此变量在设置和清除任务就续表时是不需要的，但是为了换取之后的快速找到最高任务优先级，这里牺牲一个1byte字节来空间来换取时间。具体解释参看《嵌入式实时系统μC/OS-II 》

 C++ Code 

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INT8U   OSRdyGrp;                        /* Ready list group */ INT8U   OSRdyTbl[OS_RDY_TBL_SIZE];       /* Table of tasks which are ready to run */

PS1：引发就绪任务表的变化情况通常有以下几种情况：

● 当有新任务被创建，并且同时在就绪任务表中进行成功的登记

● 当有任务被执行删除操作时

● 当有处在等待状态的任务被某一事件或某一资源唤醒时

● 当有异步事件发生，有由中断服务程序激活的任务时

● 任务正在占用核心处理器，但因等待某一事件或某一资源进入等待状态

● 任务正在占用核心处理器，但因调用延时函数进入等待状态。

通过上面的分析，我们可以得知，μC/OS-II 中，调度器执行发生在所有的系统调用的末尾及中断程序结束之前这个阶段。

PS2：这里大家可能想到使用以下三种结构来表示就续表：数组，链表和最大堆。但是前两者在设置和清除上面的时间复杂度为O(1)，但是寻优为O(n)；虽然最大堆在寻优的时间复杂度为O(1)，但是在设置和清除上面的时间复杂度为O(log n)。并且在实现 RTOS的时候，还不能使用动态内存分配，一方面是时间不确定，另一方面是要依赖别的实现库。我猜这也是μC/OS-II为什么会用一维数组的原因之一吧。

而仅仅靠这两个全局变量在寻优上面的时间复杂度还是O(n)的，所以需要另外的空间：OSMapTbl[]，OSUnMapTbl[]来换取寻优的时间，使其寻优的时间复杂度为O(1)，即与任务的多少没有关系。

 优先级位掩码查找表

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/* ********************************************************************************************************* *                              MAPPING TABLE TO MAP BIT POSITION TO BIT MASK * * Note: Index into table is desired bit position, 0..7 *       Indexed value corresponds to bit mask ********************************************************************************************************* */ INT8U  const  OSMapTbl[8]   = {0x01, 0x02, 0x04, 0x08, 0x10, 0x20, 0x40, 0x80};

Index	Bit Mask (Binary)
0	00000001
1	00000010