算法
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Dangkie
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空间直线最小二乘拟合
空间直线标准方程:转化为射影式方程:可以对两个方程分别进行拟合。令:其中求出a,b,c,d即可。代码如下:data = load('data.txt');data = data';L=length(data(1,:));x=data(1,:);y=data(2,:);z=data(3,:);F=[z;1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1]原创 2016-08-20 17:41:18 · 6168 阅读 · 3 评论 -
轨迹平滑方法
本文主要处理三维空间序列点,对于二维序列点也同样适用。主要介绍一下几种平滑方式,并针对三维轨迹进行平滑处理:1. 滑动平均平滑(Moving average): 邻域内的数据点做平均代替邻域的中心点值,除了一般滑动平均,还有加权滑动平均和指数滑动平均。2.Savitzky-Golay滤波(SG滤波):基于局域多项式最小二乘法拟合的滤波方法拟合多项式:原创 2016-11-23 20:49:51 · 34927 阅读 · 8 评论 -
Kalman滤波器
卡尔曼(kalman)滤波器是一种线性滤波器,主要涉及到5个公式,包括预测部分(Predict)和更新部分(Update)。卡尔曼滤波器中加入了不确定性的估计和更新,使得其比较适合实际应用。原创 2017-05-15 20:15:54 · 819 阅读 · 0 评论 -
图像清晰度评价
图像清晰度是衡量图像质量的一个重要指标,对于相机来说,其一般工作在无参考图像的模式下,所以在拍照时需要进行对焦的控制。对焦不准确,图像就会变得比较模糊不清晰。相机对焦时通过一些清晰度评判指标,控制镜头与CCD的距离,使图像成像清晰。一般对焦时有一个调整的过程,图像从模糊到清晰,再到模糊,确定清晰度峰值,再最终到达最清晰的位置。原创 2017-08-31 09:22:13 · 13890 阅读 · 1 评论 -
Opencv学习——图像分割之分水岭算法
分水岭算法是比较经典的图像分割算法。最近看到一副区域检测和统计的图像,感觉可以通过分水岭算法进行实现,于是顺便对opencv的分水岭算法进行学习。由于示例是python的代码,没有C++的代码,所以打算先用C++实现示例中的功能,然后再对本文开头的图像进行分割。原创 2017-09-03 10:54:04 · 16023 阅读 · 3 评论 -
Opencv学习——图像融合
Opencv相关函数:C++: void seamlessClone(InputArray src, InputArray dst, InputArray mask, Point p, OutputArray blend, int flags)图像融合基本原理:泊松克隆,与图像的梯度和散度相关,具体的原理可查看 http://blog.csdn.net/hjimce/article/detail原创 2017-10-08 11:06:09 · 2599 阅读 · 0 评论 -
光条中心线提取-Steger算法(基于Hessian矩阵)
采用结构光进行扫描检测时,需要提取激光条纹的中心线,本文采用经典的Steger算法提取光条中心。Steger算法原理Steger算法基于Hessian矩阵,能够实现光条中心亚像素精度定位:首先通过Hessian矩阵能够得到光条的法线方向,然后在法线方向利用泰勒展开得到亚像素位置。 对于图像中激光条纹上的任意一点(x,y)(x,y) ,Hessian矩阵可以表示为: H(x,y)=[r原创 2018-01-07 19:37:46 · 37647 阅读 · 38 评论 -
Opencv学习——LSD直线检测
OpenCV3版本之后加入了LSD直线检测功能,相比Hough直线检测,LSD能够获得更加理想的效果,具体可以参考文献的主页,包括了文献、代码和演示效果。 http://www.ipol.im/pub/art/2012/gjmr-lsd/LSD原理简单介绍LSD是一种局部直线检测方法,速度较快,LSD算法通过对图像局部分析,得出直线的像素点集,再通过假设参数进行验证求解,将像原创 2018-01-09 20:00:19 · 11777 阅读 · 3 评论