采用结构光进行扫描检测时,需要提取激光条纹的中心线,本文采用经典的Steger算法提取光条中心。
Steger算法原理
Steger算法基于Hessian矩阵,能够实现光条中心亚像素精度定位:首先通过Hessian矩阵能够得到光条的法线方向,然后在法线方向利用泰勒展开得到亚像素位置。
对于图像中激光条纹上的任意一点 (x,y) ,Hessian矩阵可以表示为:
H(x,y)=[rxxrxyrxyryy]
其中 rxx 表示图像沿x的二阶偏导数,其他参数类似。需要注意的是在求Hessian矩阵之前需要对图像进行高斯滤波,高斯滤波时,根据文献[1]中,设置高斯方差