Box2D C++ tutorials - Buoyancy

浮力：

    浮力使刚体受到一个与重力方向相反的推力，当刚体的密度比浸泡它的液体密度小的时候，就会产生浮力，就像苹果在水里或者氢气球在天空中，浮力的大小取决于被排掉的液体体积  注：高中物理的知识，浮力(F)= 液体密度(p) x 重力加速度(g) x 该物体排开液体的体积(v)。

    我们可以计算出排出液体的质量来模拟浮力效果，而这又可以通过液体密度x物体排开液体的体积来计算，所以现在的主要任务是计算出刚体跟液体的重叠部分的体积。

    我们可以用一个感应夹具来代表水，然后计算水跟其他夹具的重叠面积，一个完整的执行需要计算两个多边形，两个圆，一个多边形跟一个圆的交叉区域，在这篇文章里面，我们只讨论两个多边形的交叉区域。

    一旦两个多边形的重叠区域被找到，我们就可以用这个区域去计算需要的力，并且施加这个力在交叉区域的质心上，而且我们也需要提供一个拉力。

    浮力需要在每一个时间步上被计算出来，并且施加到刚体上，我们在BeginContact跟Endcontact这两个函数上跟踪一个链表，这个链表里面的元素是一个交叉夹具组，而且在每一个时间步我们都要遍历这个链表，并且施加必要的力，下面定义一个夹具组来方便后面的操作：

typedef std::pair<b2Fixture*, b2Fixture*> fixturePair;