SLAM--basic knowledge 1

本文概述了外参相机标定的过程,包括从世界坐标系到相机3D坐标系的转换(外参)和从相机坐标系到2D图像平面的投影(内参)。介绍了旋转和平移的6自由度及其表示方法,如欧拉角和 homogeneous coordinate。内容以英文呈现,旨在为SLAM学习打下基础。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Extrinsic Camera Calibration

This article offers an overview on extrinsic camera calibration

camera calibration composed of 2 transformations:
1. from some world coordinate system to the camera’s
3D coordinate system.(extrinsic parameters)

quiz: how many degrees of freedom are there in specifying the extrinsic parameters?

why 6?

rigid body transformations


2.from the 3D coordinates in the camera frame to the
2D image plane via projection*(intrinsic parameters)*


ok, let’s start talking about the notation

-superscript references coordinate frame

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