激光雷达技术的起源
激光雷达技术于20世纪90年代开始应用于AGV导航系统。早期的激光导航系统需要在AGV行驶的路径周围安装精确的反射板。
机器人对环境信息的感知主要依赖于传感器系统,单传感器获取的信息难以确保准确性和可靠性。多传感器融合与补偿技术可以充分利用数据冗余性和互补性,保证环境感知的准确性、快速性和稳定性,进而弥补了单传感器的不足。多传感器信息融合与补偿的冗余观测数据 可以提高系统的可靠性。同时在某种特定的情况下,采用多个廉价的传感器的融合代替昂贵的传感器,从而降低系统总体成本。
激光雷达和有线相比的优势
与其他铺设引导线的导航方式相比,激光导航具有许多突出的优点:定位精确,地面无需其他定位设施,能够适用于复杂的路径条件和工作环境。能够快速的更换行驶路线和修改运行参数。
在此之前,AGV小车一直采用的磁带导航,电磁导航的有线导航方式。有线导航的方式的缺点是:路径的柔性差,不适用关于复杂路径的状况。无法实现精确定位。
激光雷达的分类
激光雷达是传统的雷达技术和现代的激光技术相互结合的产物,激光雷达测距是具有探测距离远,测量精度到,角度分辨率高的特点,激光测距主要有两种方法:连续波测距和脉冲测距两种,其中脉冲测距也称为TOF,通过测量从发射激光脉冲,到接收反射光的耗时间间隔。激光雷达作为根据目标维数的不同,可以分为一维激光雷达,二维激光雷达和三维激光雷达三种。
移动机器人携带传感器的类型
移动机器人一般携带有里程计,惯性传感器,激光雷达测距,或者视觉传