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DavidHan008

珍惜现在,此时无憾

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原创 已知一个坐标系下某个点的坐标,求另一个坐标系下该点的坐标

问题描述:已知在odo坐标系下body点的坐标(x_body_in_odo,y_body_in_odo),和obj点的坐标(x_obj_in_odo,y_obj_in_odo), odo坐标系和body坐标系的关系如下图所示,将odo坐标系逆时针旋转yaw已知,求obj在body坐标系下的位置问题求解思路1:求特殊数值然后总结规律我们已知一个公式:将odo坐标系逆时针旋转yaw得到body坐标系的旋转矩阵R我们可以先平移在旋转,因此x_obj_in_body=cos(y.

2020-11-29 18:54:51 795

原创 openeuler20.09安装指南

步骤1: 下载openeuler20.09镜像下载链接:https://repo.openeuler.org/openEuler-20.09/ISO/步骤2: 查看官方的安装指南https://openeuler.org/zh/docs/20.09/docs/Installation/installation.html参考博客:https://blog.csdn.net/qq_36937234/article/details/82996998将stage2=hd:LABEL=**..

2020-11-29 17:49:16 747 1

原创 rgbdslam流程简单实现

代码仓库:https://gitee.com/davidhan008/rgbd-slam

2020-10-04 22:49:34 159 5

原创 在openeuler操作系统下,验证ros_comm已完成的rpm包的步骤

步骤1:明确目前可供下载的包:名称链接catkinhttp://121.36.3.168:82/home:/davidhan:/branches:/openEuler:/Mainline/standard_aarch64/aarch64/catkin-0.7.26-1.oe1.aarch64.rpmclass_loaderhttp://121.36.3.168:82/home:/davidhan:/branches:/openEuler:/Mainline/standard_

2020-08-23 21:02:33 1399

原创 openeuler 下载已经打包好的rpm包,并验证功能

关于obs上如何构建工程,并且生成rpm包,可以参考视频:已经很详细了:首先需要下载相关的rpm包:wget http://121.36.3.168:82/home:/davidhan:/branches:/openEuler:/Mainline/standard_aarch64/aarch64/catkin-0.7.26-1.oe1.aarch64.rpm然后通过...

2020-07-26 11:58:40 231

原创 openeuler 打包ros-comm

1.在树莓派上安装openeuler:跟随这罗老师的tutorial配置好ros安装所需要的一些环境,参考链接:https://gitee.com/yunxiangluo/ros_openeuler?_from=gitee_search这篇博客目的是在openeuler源码编译ros-comm,然后在将rpm包进行打包,并且验证打包可执行程序因此着重记录一下跟罗老师tutorial当中需要注意或者说不同的地方2.下载ros-common源码在你的workspace当中执行:ro

2020-06-26 11:13:19 363

原创 手写非线性最小二乘

转载博客:https://www.jianshu.com/p/bf6ec56e26bd

2020-05-12 15:09:56 178

原创 搭建自己的slam系统

手头有的传感器:一个vlp16线激光雷达,一个120°的fisheye相机,一整套novatel(GPS+IMU)采集了一个闭环的bag.第一步,数据预处理,将camera的数据单独提取出来,因为没有时间戳,因此无法做到传感器的紧耦合 1.a 对于相机采用rosrun image_view里面的exact image,如果运行程序出现需要opencv3.2的相关lib,那些需要在自己的工作空间下面重新编译cv_bridge就好了 1.b 对于点云的数据,可以用rosrun pcl_r...

2020-05-12 11:51:03 386

转载 novatel计算odom--GPS坐标与UTM坐标转换

保证你的novatel的driver是在ros-drivers上的驱动1 简介1.1 消息gps_common定义了两个通用消息,供GPS驱动程序输出:gps_common/GPSFix和gps_common/GPSStatus。在大多数情况下,这些消息应同时发布,并带有相同的时间戳。1.2 utm_odometry_node节点utm_odometry_node将经...

2020-03-31 17:24:58 807 1

原创 opencv图像去畸变,把点云投影的图像上

模块1:当已知相机内参的时候,输入原始图像,输出去除畸变的图像原始图像和去畸变图像效果对比:左图是去畸变图,右图是原始图像代码:#include <opencv2/core.hpp>#include <opencv2/highgui.hpp>#include <opencv2/imgproc.hpp>#include <opencv...

2020-03-20 10:40:28 670 2

原创 [总结]pcl 库 tutorial 参考官网汇总

第一部分主要是滤波1.1对载入的点云通过VoxelGrid(体素滤波)进行降采样在我的理解,有两个点集,source和target,target不变,source经过旋转(Rotation)和平移(Translation)甚至加上尺度(Scale)变换,使得变换后的source点集尽量和target点集重合,这个变换的过程就叫点集配准。#include<iostream>#in...

2020-03-16 11:51:33 283

转载 ros python引入自定msg

https://blog.csdn.net/weixin_44741023/article/details/102567139

2020-03-13 18:45:26 1012

原创 关于一个点p,左乘SE3,然后,就变成在另一个坐标下的p'

int main(int argc, const char** argv) { //传入的参数是 Eigen::Vector3d t_(1,0,0); Eigen::Quaterniond q_(1,0,0,0);//tf当中是x y z w ,但是在eigen中是 w x y z Sophus::SE3 d_SE3(q_,t_); std::c...

2020-02-10 17:38:48 175

原创 yaml-cpp && cxxopts && glog 读写yaml 存取log

#include <iostream>#include <yaml-cpp/yaml.h> //yaml相关头文件#include <cxxopts.hpp> //选项相关头文件#include<glog/logging.h> //log相关的头文件#include<fstream> //创建文件并且读取&& 写...

2020-01-14 17:21:56 335

原创 回调函数机制

首先创建一个d_ptr_app.cpp#include<iostream>#include<ptr_app.h>#include<ros/ros.h>int main(int argc, char** argv){ros::init(argc, argv, "davidhan_Ptr");ros::NodeHandle nh("~");d_...

2020-01-10 14:17:45 233

原创 四元数绕某个轴旋转某度之后的得到的四元数+pcl使用总结

四元数绕某个轴旋转某度之后的得到的四元数 //2.2 由四元数得到旋转轴 tf::Vector3 v5(0,0,1); //v5=q.getAxis(); std::cout<<"四元数q的旋转轴v5"<<"("<<v5[0]<<","<<v5[1]<<","<<v5[2]<&l...

2019-07-17 15:25:21 1106

原创 MATLAB使用总结

知识点1:matlab技巧补充1.1 %%可以将代码分段1.2 在.m文件中,单击右键可以执行部分代码1.3 A(:)是将矩阵转换成一个列向量,举例:>> A=[1,2,3;4,5,6;7,8,9]A = 1 2 3 4 5 6 7 8 9>> C=A(:)C =...

2018-09-01 10:50:49 1849

原创 刷题-程序员面试宝典

最近快面临找工作了,开始每天的刷题之旅知识点1:关于与或非赋值操作int x=2,y,zx*=(y=z=5);//x=2*5=10x=(y&amp;z);//x=5 y的二进制是101 z的二进制是101x=(y&amp;&amp;z);//x=1;两个&amp;&amp;表示布尔同理可知(y|z)与(y||z)的区别知识点2:统计1的个数//这个函数返回的时候,形参...

2018-08-23 16:35:32 1687

原创 标题暂定--算法的激光概念

最小二乘法推荐参看参考博客,点击这里。最小二乘法其实,我有一组数据,假设这组数据由(x,y)两个量组成,这组数据可以表示为已知这组数据可以被拟合成一条直线,,其中,表示拟合直线的估计值,表示真实的数据值。我们期望我们拟合的直线十分接近真实数据,因此我们用:                                         来表示拟合数据与真实数据的误差,为了使得他们的误差...

2018-07-31 23:01:24 382

原创 感谢大家一年来的支持

感谢大家一年来的支持,最近博主由于太忙,总是拖更,在制作自己的机器人的过程中,其实发现很多有趣的实例子,可以分享给大家,例如利用路由器进行数据的中转,例如惯性测量单元gy951的使用注意事项,例如自己写的航迹推演算法,例如上位机嵌入的界面,例如串口的映射,例如关闭ROS的的方式。例如开机自启,然后不停的pingIP 这些东西,其实对于提升系统整体的稳定性都是很有帮助的。博主忙完这段时间,就为大家更...

2018-06-26 20:30:43 886 5

原创 【总结】在wpf界面中移植winfom界面--ROS

问题简述:看过博主win下ROS移植探索的朋友,应该知道。博主提到一种ROS.net方案,虽然需要两台工控机,一个windows,一个ubuntu。但是移植的成本会低很多。博主目前需要是在已有的WPF界面中,增加导航一栏和图像信息一栏。博主的主要工作在于制作导航信息和图像信息。WPF界面:winform界面:希望你已经看过博主上篇介绍ROS.net的文章,已经配置好那两个环境变...

2018-05-18 21:18:00 754

原创 自动驾驶探索【持续更新】

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2018-02-25 20:33:19 631 1

原创 ros移植win的一些探索【更新完结】

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2018-01-30 14:52:50 2440 2

原创 图像处理基础知识(持续更新中)

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2017-12-24 09:55:07 3073

原创 SLAM重要概念,通俗讲解(持续更新中)

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2017-11-30 14:03:20 5672 3

原创 github、markdown以及latex使用总结(持续更新中)

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2017-10-25 17:16:33 3728

原创 C++面试题目(持续更新)

明年就要找工作了,还是希望自己能够把python和C++基础语法知识通过做题得到巩固,不要被社会淘汰。

2017-09-23 20:50:32 958

原创 razor imu 9dof的使用,先锋机器人rosaria 理解,配置STM32-ROS通信等疑难杂症(持续更新中)

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2017-09-08 17:04:45 10800 10

原创 导航配置-movebase参数详解(持续更新中)

前言:不论是什么车,在使用之前,一定要对线速度和角速度进行校正。1、校正线速度: 在先锋上面的是调节:DriftFactor,TicksMM,RevCount,这三个参数, TicksMM:我现在设置的是120,(官方建议128),举个例子:如果你设置150,让先锋机器人走1米,他会走1米3左右。,这个参数,貌似是脉冲的个数。越大,走的越远。 DriftFactor:水平方面的分量。设置为0

2017-09-03 15:24:44 3844 2

原创 BOOST库 学习参考完全开发指南(更新完毕)

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2017-09-01 17:02:56 6973

原创 STL库学习 参考大道至简(更新完毕)

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2017-08-18 12:21:37 2410

原创 ROSjava探索(更新完结)

rosjava 资料 关于rosjava的东西,我的目标是能够做成一个界面, https://github.com/rosjava 然后这个地方里面是那些代码的 地方,像界面这种东西看起来应该会方便很多。 https://github.com/rosjava/android_apps 这个人的rosjava的还是不粗的 http://blog.csdn.net/f_season/arti

2017-07-01 09:55:52 5495 1

原创 matlab统计分析

现在ros都可以与MATLAB进行通信了。 https://github.com/talregev/ROS_Matlab 看了大神的github 真的太有收获了 https://github.com/kintzhao?page=2&tab=repositories matlab安装教程: https://jingyan.baidu.com/article/456c463b22527e0a

2017-06-20 19:33:19 15704 1

原创 agv 路径规划move_base

重要资源:这个大神竟然写了rosjava的教程,值得一看 http://www.iroboapp.org/index.php?title=ROSJAVA_Tutorials_and_References这个叉车的视频不错 https://www.youtube.com/watch?v=lgf6AF1sFyY如果能够做到这个视频当中的路径规划该有多好。https://www.youtube.com

2017-06-11 20:47:23 12978 1

原创 KCF_ROS + TLD_ROS 原理以及源码分析

扩展链接:百度搜素vot2016,会有相关的资料。 KCF缺点是有边界效应 有一个改进的版本是:SRDCF 大牛的 CSDN博客。说明:http://blog.csdn.net/app_12062011/article/details/52230009 原来大神早就写了源码解析:http://blog.csdn.net/app_12062011/article/details/5227715

2017-06-09 18:18:44 5857 3

原创 move_base导航的源码心得

参考move_base当中的代码的学习。 http://www.cnblogs.com/shhu1993/p/6323699.html 关于planner主要关注的就是:nav_core::BaseGlobalPlannernav_core::BaseLocalPlannernav_core::RecoveryBehavior关于costmap要关注的就是:global planner co

2017-05-23 13:45:11 8348 3

原创 gmapping源码分析以及收获

大神的分析博客:http://blog.csdn.net/roadseek_zw/article/details/53316177功能:创建线程boost::thread举例说明:#include <boost/thread/thread.hpp>#include <iostream>void hello(){ std::cout << "Hello world,

2017-05-10 17:49:24 10844 20

原创 word备忘

1、在word当中如何打上角标? Ctrl+shift+= 扩展:Ctrl+=是下标 2、如何将单词首字母大写 shift+F3 3、F4能够重复前一次操作 4、竖向选择 alt + 鼠标 5、Ctrl+1 单倍行距 Ctrl+2 双倍行距 Ctrl+5 1.5倍行距 6、Ctrl+[ ]放大或者缩小字号 7、Enter 另

2017-05-09 19:16:17 661

原创 视觉slam14讲学习笔记(持续更新中)

写在最前面: SLAM特指:特指搭载传感器的主体,在没有环境先验的信息情况下,在运动过程中建立环境模型,通过估计自己的运动。 SLAM的目的是解决两个问题:1、定位 2、地图构建 也就是说,要一边估计出传感器自身的位置,一边要建立周围环境的模型 最终的目标:实时地,在没有先验知识的情况下进行定位和地图重建。 当相机作为传感器的时候,我们要做的就是根据一张张连续运动的图像,从中估计出

2017-05-07 21:37:58 51549 4

原创 ROS学习笔记(四) 先锋机器人跟随

目前的状况: 1、rbx1_app 当中的follower2.launch 已经跑通了,这种算法是用的质心跟随,将待跟踪物体 x,y,z方向上进行滤波。排除背景的干扰。优点:由于ros by example代码功底边好,使用起来简单直接。直接在launch文件里面修改的代码就可以了。 启动顺序roslaunch p3dx_description p3dx.launchroslaunch op

2017-04-29 20:37:55 10038 5

先锋机器人遥控器注释bydavidhan

先锋机器人注释版代码

2017-02-28

HTML的便器

发表于 2017-12-25 最后回复 2017-12-26

关于csdn文件编辑器

发表于 2016-08-25 最后回复 2017-09-16

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