【.NET MF 学习笔记系列（四）】MF控制小车(PWM驱动直流电机)

2010-9-14更新

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增加了小车按照正方形的边行进

因为有视频，所以把相关东西放到了新浪的博客上，请移步新浪博客，谢谢

http://blog.sina.com.cn/fangyuantdy

2010-9-8更新

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增加了10秒钟向前，10秒钟向后的如此往复的代码

public class Program { enum GPIO_NAMES { PA0, PA1, PA2, PA3, PA4, PA5, PA6, PA7, PA8, PA9, PA10, PA11, PA12, PA13, PA14, PA15, PB0, PB1, PB2, PB3, PB4, PB5, PB6, PB7, PB8, PB9, PB10, PB11, PB12, PB13, PB14, PB15, PC0, PC1, PC2, PC3, PC4, PC5, PC6, PC7, PC8, PC9, PC10, PC11, PC12, PC13, PC14, PC15, PD0, PD1, PD2, PD3, PD4, PD5, PD6, PD7, PD8, PD9, PD10, PD11, PD12, PD13, PD14, PD15, PE0, PE1, PE2, PE3, PE4, PE5, PE6, PE7, PE8, PE9, PE10, PE11, PE12, PE13, PE14, PE15, PF0, PF1, PF2, PF3, PF4, PF5, PF6, PF7, PF8, PF9, PF10, PF11, PF12, PF13, PF14, PF15, PG0, PG1, PG2, PG3, PG4, PG5, PG6, PG7, PG8, PG9, PG10, PG11, PG12, PG13, PG14, PG15 }; public static void Main() { -- PWM pwm = new PWM(PWM.Timer.T3, 1000, 100); OutputPort Lc = new OutputPort((Cpu.Pin)GPIO_NAMES.PA4, false); pwm.Start(PWM.Channels.CH1, 50, PWM.Mode.PWM1); OutputPort Rc = new OutputPort((Cpu.Pin)GPIO_NAMES.PA5, false); pwm.Start(PWM.Channels.CH2, 50, PWM.Mode.PWM1); //-- OutputPort led = new OutputPort((Cpu.Pin)GPIO_NAMES.PF10, false); while (true) { Lc.Write(false); Rc.Write(false); int i = 10; while (i-- > 0) { led.Write(!led.Read()); Thread.Sleep(1000); } Lc.Write(true); Rc.Write(true); while (i++ < 10) { led.Write(!led.Read()); Thread.Sleep(1000); } } } }

2010-9-6更新

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小车终于转圈了，看了老大的博文：http://blog.sina.com.cn/s/blog_6b938f630100kha2.html

发现接线还真是错的一塌糊涂，经过改正之后跑起来了，有视频的哦，请参见http://blog.sina.com.cn/u/1661966154

 

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之前写的内容如下：

 

小车今天早上九点到手的，当时我还在刷牙。。。先来几张照片解馋吧，呵呵

开始组装，其实这个接法是错误的，上盖板就没办法固定了。最后几张照片修正了这个错误

 

四路直流电机驱动板

 

各个部件零散状态，未整合

 

红牛板子上的接线，PWM1,PWM2输出分别是图中左侧的PB0,PB1,然后对应驱动板上的M1_S,M2_S,但是另外两根连线应该是错误的，只要这两根线连上电机就不转了

 

 

整合好的，红牛板子的LCD被拆了，然后固定在小车顶板上因为孔位置不对，所以斜着放了，两个孔能对齐。

同时注意轮子安装位置，这个是修正过的

 

整合好的，来个俯视图，有两根线没接。同时注意轮子安装位置，这个是修正过的

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好了，来说说目前研究情况，光连接PB0,PB1到M1_S,M2_S之后电机能转，但是发现两个电机转速都一样，M1_D,M2_D连接GND之后电机就不转了（当然那个接GND的有一根接错了，接对的情况下也是不转的），这个得请教下叶帆老大了，估计是接线问题

放上老大的测试代码

/*----------------------------------------------------------------- * PWMCar * 作 者： 叶帆 版权所有 * 叶帆工作室： http://blog.csdn.net/yefanqiu * 叶帆 科技： http://www.sky-walker.com.cn/ * 中文讨论组： http://space.cnblogs.com/group/MFSoft * ----------------------------------------------------------------*/ //需要红牛开发板固件在 V0.9.9以上 using System; using Microsoft.SPOT; using YFSoft.Hardware; using System.Threading; using Microsoft.SPOT.Hardware; namespace PWMCar { public class Program { enum GPIO_NAMES { PA0, PA1, PA2, PA3, PA4, PA5, PA6, PA7, PA8, PA9, PA10, PA11, PA12, PA13, PA14, PA15, PB0, PB1, PB2, PB3, PB4, PB5, PB6, PB7, PB8, PB9, PB10, PB11, PB12, PB13, PB14, PB15, PC0, PC1, PC2, PC3, PC4, PC5, PC6, PC7, PC8, PC9, PC10, PC11, PC12, PC13, PC14, PC15, PD0, PD1, PD2, PD3, PD4, PD5, PD6, PD7, PD8, PD9, PD10, PD11, PD12, PD13, PD14, PD15, PE0, PE1, PE2, PE3, PE4, PE5, PE6, PE7, PE8, PE9, PE10, PE11, PE12, PE13, PE14, PE15, PF0, PF1, PF2, PF3, PF4, PF5, PF6, PF7, PF8, PF9, PF10, PF11, PF12, PF13, PF14, PF15, PG0, PG1, PG2, PG3, PG4, PG5, PG6, PG7, PG8, PG9, PG10, PG11, PG12, PG13, PG14, PG15 }; public static void Main() { -- PWM pwm = new PWM(PWM.Timer.T3, 1000, 100); OutputPort Lc = new OutputPort((Cpu.Pin)GPIO_NAMES.PA4, false); pwm.Start(PWM.Channels.CH1, 50, PWM.Mode.PWM1); OutputPort Rc = new OutputPort((Cpu.Pin)GPIO_NAMES.PA5, false); pwm.Start(PWM.Channels.CH2, 90, PWM.Mode.PWM1); //-- OutputPort led = new OutputPort((Cpu.Pin)GPIO_NAMES.PF10, false); while (true) { led.Write(!led.Read()); Thread.Sleep(1000); Debug.Print("test..."); } } } }

 我把CH1的占空比改成了10%之后发现转速还是一样的，本来以为差别不大看不出来，放地上一跑发现是走的是直线。。。