STM32 PWM驱动直流电机（自制夏天小风扇）

  PWM（脉冲宽度调制）可以用来控制直流电机的速度和方向。通过使用 STM32 单片机的 PWM 模块，可以轻松地驱动直流电机。

  要驱动直流电机，首先您需要配置 STM32 的 PWM 模块，设置适当的频率和占空比。然后，将输出连接到电机的驱动模块或直接与电机连接。通过调整 PWM 的占空比，可以控制电机的转速，从而控制车的速度和方向。

程序运行图和接线图如图所示：

分为四个主要的.c文件

Delay.c消除按键抖动

OLED.c显示风扇的速度(之前的发的博客有，在这里就不展示了）

PWM.c 配置时钟源、时基单元初始化、输出比较初始化和开启定时器

Motor.c配置直流电机的引脚和方向速度

Delay.c源代码如下：

#include "stm32f10x.h"

/**
  * @brief  微秒级延时
  * @param  xus 延时时长，范围：0~233015
  * @retval 无
  */
void Delay_us(uint32_t xus)
{
	SysTick->LOAD = 72 * xus;				//设置定时器重装值
	SysTick->VAL = 0x00;					//清空当前计数值
	SysTick->CTRL = 0x00000005;				//设置时钟源为HCLK，启动定时器
	while(!(SysTick->CTRL & 0x00010000));	//等待计数到0
	SysTick->CTRL = 0x00000004;				//关闭定时器
}

/**
  * @brief  毫秒级延时
  * @param  xms 延时时长，范围：0~4294967295
  * @retval 无
  */
void Delay_ms(uint32_t xms)
{
	while(xms--)
	{
		Delay_us(1000);
	}
}
 
/**
  * @brief  秒级延时
  * @param  xs 延时时长，范围：0~4294967295
  * @retval 无
  */
void Delay_s(uint32_t xs)
{
	while(xs--)
	{
		Delay_ms(1000);
	}
} 

Delay.h源代码如下：

#ifndef __DELAY_H
#define __DELAY_H

void Delay_us(uint32_t us);
void Delay_ms(uint32_t ms);
void Delay_s(uint32_t s);

#endif

PWM.c源代码如下：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header


void PWM_Init(void)
{
	//第一步打开引脚所需的时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);			//开启TIM2的时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);			//开启GPIOA的时钟
	
	//第二步配置GPIO端口
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);							//将PA2引脚初始化为复用推挽输出	
																	//受外设控制的引脚，均需要配置为复用模式
	
	//第三步配置时钟源
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);		
	
	//第四步时基单元初始化
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;				
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     //时钟分频，选择不分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式，选择向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;                 //计数周期，即ARR的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 36 - 1;               //预分频器，即PSC的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;            //重复计数器，高级定时器才会用到
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);             
	
	//第五步输出比较初始化 
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;							
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);                         //结构体初始化，因为有些变量用不到 所以没有用到的变量必须进行初始化
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;               //输出比较模式
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;       //输出高极性 选择极性为低，则输出高低电平取反
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;   //输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;								//初始的CCR值
	TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);                        //将结构体变量交给TIM_OC3Init，配置TIM2的输出比较通道3
	
	//第六步TIM使能 开启定时器
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);		
}

//占空比 = CCR / (ARR + 1)
void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare3(TIM2, Compare);		//设置CCR的值
}

PWM.h源代码如下：

#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H

void PWM_Init(void);
void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare);

#endif

Motor.c源代码如下：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

void Motor_Init(void)
{
	//第一步开启时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);		//开启GPIOA的时钟
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);						//将PA4和PA5引脚初始化为推挽输出	
	//第二步初始化PWM
	PWM_Init();													//初始化直流电机的底层PWM
}

void Motor_SetSpeed(int8_t Speed)
{
	if (Speed >= 0)							//如果设置正转的速度值
	{
		//PA4置高电平  PA5置低电平 方向为正转
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);	
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);	
		PWM_SetCompare3(Speed);				//PWM_SetCompare3设置为速度值
	}
	else							
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);	
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);	
		PWM_SetCompare3(-Speed);			
	}
}

Motor.h源代码如下：

#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H

void Motor_Init(void);
void Motor_SetSpeed(int8_t Speed);

#endif