07-S3C2440驱动学习（一）嵌入式linux字符设备驱动-按键驱动程序之异步通知机制+原子操作+互斥信号量+阻塞与非阻塞+定时器去抖

一、异步通知机制

从按键的实现方式来说，可以分为以下几种方式

• 查询方式，极度耗费CPU资源
• 中断方式，平时休眠，按键按下，唤醒休眠
• poll机制，不需要一直read，根据poll返回值来决定是否read

以上都是应用程序主动去read。

下面来介绍异步通知实现按键，由驱动程序，提醒应用程序有按键按下了，告诉应用程序现在需要去read了。

1测试应用程序，命令行发信号

（1）进程间发信号如何实现呢：

我们可以通过ps查看某个应用程序的PID是多少。然后执行：

Kill -9 PID来杀死这个应用程序进程。当然我们可以自定义一些信号类型，发送给应用程序，执行相应的方法。

（2）我们写一个测试应用程序，然后给这个应用程序发信号，当应用程序收到这个信号后，执行配置好的方法，代码如下：

#include <stdio.h>
#include <signal.h>
void my_signal_fun(int signum)
{
	static int cnt = 0;
	printf("signal = %d, %d times\n", signum, ++cnt);
}
int main(int argc, char **argv)
{
	signal(SIGUSR1, my_signal_fun);
	while (1)
	{
		sleep(1000);
	}
	return 0;
}

（3）编译测试

arm-linux-gcc -o signaltest signal.c

cp signaltest /work/nfs_root/

# ./signaltest  &

Kill –USR1 791

Kill  -9 791：退出PID=791的应用程序（-9是默认的）

信号和中断有点像，都有一个回调函数，当事件发生后调用这个函数。

2修改按键驱动程序，由驱动给应用程序发信号。首先明确要素：

• 要注册一个信号处理函数
• 发信号
• 发给谁
• 怎么发

内核中搜索kill_fasync参考rtc字符设备：

来写button_async相关的初始化内容。并在file_operations中加入.fasync函数定义，以便应用程序中可以调用。

应用程序如何调用fasync函数呢？

fcntl(fd, F_SETOWN, getpid());//  fcntl的F_SETOWN指令设置当前进程为设备文件owner，告诉内核发给谁，当前进程

Oflags = fcntl(fd, F_GETFL);     //获取fd的打开方式  

  //将fd的打开方式设置为FASYNC --- 即 支持异步通知  
  //该行代码执行会触发 驱动程序中 file_operations->fasync 函数 ------fasync函数
  //调用fasync_helper初始化一个fasync_struct结构体，该结构体描述了将要发送信号的进程PID (fasync_struct->fa_file->f_owner->pid)  

fcntl(fd, F_SETFL, Oflags | FASYNC); //改变flag  此时驱动会调用fifth_drv_fasync函数 对button_async进行初始化

当调用fcntl(fd, F_SETFL, Oflags | FASYNC);的时候会调用到驱动中的fifth_drv_fasync函数，对button_async初始化

当按键按下时，会出发中断处理函数buttons_irq执行，此时kill_fasync会执行，会向应用程序发SIGIO信号，发给哪个应用程序呢？（fasync_struct）button_async指定了PID.触发应用程序的SIGIO信号处理函数 。因此button_async这个结构体一定要提前初始化，告诉PID号。

因此在驱动程序中加了这个函数：fifth_drv_fasync，一遍应用程序来调用。fifth_drv_fasync函数中调用fasync_helper (fd, filp, on, &button_async)函数来初始化button_async这个变量。fd是当前应用程序，含有了进程的PID信息。

（1）驱动程序如下

#include <linux/module.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/irq.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/irq.h>
#include <asm/io.h>
#include <asm/arch/regs-gpio.h>
#include <asm/hardware.h>
#include <linux/poll.h>


static struct class *fifthdrv_class;
static struct class_device	*fifthdrv_class_dev;

volatile unsigned long *gpfcon;
volatile unsigned long *gpfdat;

volatile unsigned long *gpgcon;
volatile unsigned long *gpgdat;


static DECLARE_WAIT_QUEUE_HEAD(button_waitq);

/* 中断事件标志, 中断服务程序将它置1，fifth_drv_read将它清0 */
static volatile int ev_press = 0;

static struct fasync_struct *button_async;


struct pin_desc{
	unsigned int pin;
	unsigned int key_val;
};


/* 键值: 按下时, 0x01, 0x02, 0x03, 0x04 */
/* 键值: 松开时, 0x81, 0x82, 0x83, 0x84 */
static unsigned char key_val;

struct pin_desc pins_desc[4] = {
	{S3C2410_GPF0, 0x01},
	{S3C2410_GPF2, 0x02},
	{S3C2410_GPG3, 0x03},
	{S3C2410_GPG11, 0x04},
};


/*
  * 确定按键值
  */
static irqreturn_t buttons_irq(int irq, void *dev_id)
{
	struct pin_desc * pindesc = (struct pin_desc *)dev_id;
	unsigned int pinval;
	
	pinval = s3c2410_gpio_getpin(pindesc->pin);

	if (pinval)
	{
		/* 松开 */
		key_val = 0x80 | pindesc->key_val;
	}
	else
	{
		/* 按下 */
		key_val = pindesc->key_val;
	}

    ev_press = 1;                  /* 表示中断发生了 */
    wake_up_interruptible(&button_waitq);   /* 唤醒休眠的进程 */
	//发送信号SIGIO信号给fasync_struct 结构体所描述的PID，触发应用程序的SIGIO信号处理函数  
	kill_fasync (&button_async, SIGIO, POLL_IN);
	
	return IRQ_RETVAL(IRQ_HANDLED);
}

static int fifth_drv_open(struct inode *inode, struct file *file)
{
	/* 配置GPF0,2为输入引脚 */
	/* 配置GPG3,11为输入引脚 */
	request_irq(IRQ_EINT0,  buttons_irq, IRQT_BOTHEDGE, "S2", &pins_desc[0]);
	request_irq(IRQ_EINT2,  buttons_irq, IRQT_BOTHEDGE, "S3", &pins_desc[1]);
	request_irq(IRQ_EINT11, buttons_irq, IRQT_BOTHEDGE, "S4", &pins_desc[2]);
	request_irq(IRQ_EINT19, buttons_irq, IRQT_BOTHEDGE, "S5", &pins_desc[3]);	

	return 0;
}

ssize_t fifth_drv_read(struct file *file, char __user *buf, size_t size, loff_t *ppos)
{
	if (size != 1)
		return -EINVAL;

	/* 如果没有按键动作, 休眠 */
	wait_event_interruptible(button_waitq, ev_press);

	/* 如果有按键动作, 返回键值 */
	copy_to_user(buf, &key_val, 1);
	ev_press = 0;
	
	return 1;
}


int fifth_drv_close(struct inode *inode, struct file *file)
{
	free_irq(IRQ_EINT0, &pins_desc[0]);
	free_irq(IRQ_EINT2, &pins_desc[1]);
	free_irq(IRQ_EINT11, &pins_desc[2]);
	free_irq(IRQ_EINT19, &pins_desc[3]);
	return 0;
}

static unsigned fifth_drv_poll(struct file *file, poll_table *wait)
{
	unsigned int mask = 0;
	poll_wait(file, &button_waitq, wait); // 不会立即休眠

	if (ev_press)
		mask |= POLLIN | POLLRDNORM;

	return mask;
}

static int fifth_drv_fasync (int fd, struct file *filp, int on)
{
	printk("driver: fifth_drv_fasync\n");
	return fasync_helper (fd, filp, on, &button_async);
}


static struct file_operations sencod_drv_fops = {
    .owner   =  THIS_MODULE,    /* 这是一个宏，推向编译模块时自动创建的__this_module变量 */
    .open    =  fifth_drv_open,     
	.read	 =	fifth_drv_read,	   
	.release =  fifth_drv_close,
	.poll    =  fifth_drv_poll,
	.fasync	 =  fifth_drv_fasync,
};


int major;
static int fifth_drv_init(void)
{
	major = register_chrdev(0, "fifth_drv", &sencod_drv_fops);

	fifthdrv_class = class_create(THIS_MODULE, "fifth_drv");

	fifthdrv_class_dev = class_device_create(fifthdrv_class, NULL, MKDEV(major, 0), NULL, "buttons"); /* /dev/buttons */

	gpfcon = (volatile unsigned long *)ioremap(0x56000050, 16);
	gpfdat = gpfcon + 1;

	gpgcon = (volatile unsigned long *)ioremap(0x56000060, 16);
	gpgdat = gpgcon + 1;

	return 0;
}

static void fifth_drv_exit(void)
{
	unregister_chrdev(major, "fifth_drv");
	class_device_unregister(fifthdrv_class_dev);
	class_destroy(fifthdrv_class);
	iounmap(gpfcon);
	iounmap(gpgcon);
	return 0;
}


module_init(fifth_drv_init);

module_exit(fifth_drv_exit);

MODULE_LICENSE("GPL");

（2）测试程序

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>
#include <poll.h>
#include <signal.h>
#include <sys/types.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>


/* fifthdrvtest 
  */
int fd;

void my_signal_fun(int signum)
{
	unsigned char key_val;
	read(fd, &key_val, 1);
	printf("key_val: 0x%x\n", key_val);
}

int main(int argc, char **argv)
{
	unsigned char key_val;
	int ret;
	int Oflags;

	signal(SIGIO, my_signal_fun);// 在应用程序中捕捉SIGIO信号（由驱动程序发送）接收到SIGIO信号时  执行my_signal_fun函数
	
	fd = open("/dev/buttons", O_RDWR);
	if (fd < 0)
	{
		printf("can't open!\n");
	}

	fcntl(fd, F_SETOWN, getpid());	//告诉内核发给谁，当前进程  fcntl的F_SETOWN指令设置当前进程为设备文件owner
	
	Oflags = fcntl(fd, F_GETFL);     //获取fd的打开方式  
	
	//将fd的打开方式设置为FASYNC --- 即 支持异步通知  
  //该行代码执行会触发 驱动程序中 file_operations->fasync 函数 ------fasync函数
  //调用fasync_helper初始化一个fasync_struct结构体，该结构体描述了将要发送信号的进程PID (fasync_struct->fa_file->f_owner->pid)  
	
	fcntl(fd, F_SETFL, Oflags | FASYNC); //改变flag  此时驱动会调用fifth_drv_fasync函数 对button_async进行初始化


	while (1)
	{
		sleep(1000);
	}
	
	return 0;
}

运行结果：

（3）需要注意的地方

1.kill  -9 pid 杀死某个应用程序进程

2. man 函数名：查看函数所需的头文件和使用方法

3.fcntl(fd, F_SETFL, Oflags | FASYNC);的调用会调用内核中的.fasync=  fifth_drv_fasync,函数。并非应用于驱动中的名字完全一致。

fcntl系统调用

int fcntl(int fd, int cmd, long arg);
fcntl的作用是改变一个已打开文件的属性，fd是要改变的文件的描述符，cmd是命令罗列如下：
F_DUPFD, F_GETFD, F_SETFD, F_GETFL, F_SETFL, F_SETLK, F_SETLKW, F_GETLK, F_GETOWN, F_SETOWN
本节只关心F_SETOWN（设置异步IO所有权），F_GETFL（获取文件flags），F_SETFL（设置文件flags）
arg是要改变的属性内容

二、原子操作

(1)同一时刻只能有一个应用程序打开 /dev/buttons

常规思想的漏洞

（2）原子操作  

读出 修改返回 不能被打断

原子操作指的是在执行过程中不会被别的代码路径所中断的操作。

常用原子操作函数举例：

atomic_t v = ATOMIC_INIT(0);     //定义原子变量v并初始化为0

atomic_read(atomic_t *v);        //返回原子变量的值

void atomic_inc(atomic_t *v);    //原子变量增加1

void atomic_dec(atomic_t *v);    //原子变量减少1

int atomic_dec_and_test(atomic_t *v); //自减操作后测试其是否为0，为0则返回true，否则返回false。

（3）代码中：

static atomic_t canopen =ATOMIC_INIT(1);     //定义原子变量并初始化为1

static int sixth_drv_open(struct inode *inode, struct file *file)
{
if (!atomic_dec_and_test(&canopen))//判断 自减操作后测试其是否为0
{
atomic_inc(&canopen);//加1操作
return -EBUSY;
}。。

}

三、互斥

（1）信号量

信号量（semaphore）是用于保护临界区的一种常用方法，只有得到信号量的进程才能执行临界区代码。

当获取不到信号量时，进程进入休眠等待状态。

定义信号量

struct semaphore sem;

初始化信号量

void sema_init (struct semaphore *sem, intval);

void init_MUTEX(struct semaphore *sem);//初始化为0

static DECLARE_MUTEX(button_lock);     //定义互斥锁

获得信号量

void down(struct semaphore * sem);//没返回值

int down_interruptible(struct semaphore *sem);

int down_trylock(struct semaphore * sem);//有返回值

释放信号量

void up(struct semaphore * sem);

（2）

static DECLARE_MUTEX(button_lock);     //定义互斥锁

static int sixth_drv_open(struct inode *inode, struct file *file){

        /*获取信号量 */

//第一次获取的话可以获取信号量，第二次不能获取，会休眠（只有第一个应用释放掉信号量才会唤醒）。

              down(&button_lock);

}

释放：

int sixth_drv_close(struct inode *inode, struct file *file)

{

up(&button_lock);

}

四、阻塞与非阻塞

阻塞非阻塞只不过是两种处理方式而已。open是传入参数。

阻塞：不反回

非阻塞：立刻返回

（1）实现方法

open传入标志，驱动中对标志处理

默认为阻塞

非阻塞：

fd = open("/dev/buttons", O_RDWR | O_NONBLOCK);

（2）

非阻塞：判断是否有按键按下，没有就返回

阻塞：判断是否有按键按下，没有就休眠

filp->f_flags& O_NONBLOCK 中，O_NONBLOCK表示不等待，struct file结构体描述了文件描述符，即一个打开的文件（包括设备文件）信息，如果一个文件描述符设置了O_NONBLOCK，表示非阻塞的操作，显然，非阻塞操作的意思是，操作这个文件，例如读，即使没有数据，读仍然不等待，而是返回-EAGAIN，-EAGAIN的意思是again的意思，即要求用户try again。

down_trylock：如果无法获取信号量就返回

（3）阻塞运行结果：

（4）非阻塞应用

Open加上

fd = open("/dev/buttons", O_RDWR | O_NONBLOCK);
if (fd < 0)
{
printf("can't open!\n");
return -1;
}

while (1)
{
ret = read(fd, &key_val, 1);
printf("key_val: 0x%x, ret = %d\n", key_val, ret);
sleep(5);
}

五、按键--定时器去抖

1、定时器分析

（1）参数设置

超时时间：mod_timer(&buttons_timer, jiffies+HZ/100);jiffies+HZ 为1S  10MS ：HZ/100

处理函数：timer.function

（2）搜索add_timer；参考 Aha152x.c (drivers\scsi)

定义结构体

       structtimer_list timer;

初始化

       init_timer(&timer);

       timer.function= (void (*)(unsigned long)) timer_expired;

使用

       add_timer(&timer);//定时器告诉内核，超时时间到调用函数

（3）每个10MS系统时钟中断

（4）超时时间：

       mod_timer(&buttons_timer,jiffies+HZ/100); /* 10ms后启动定时器 */

2、代码

（1）驱动代码

#include <linux/module.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/irq.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/irq.h>
#include <asm/io.h>
#include <asm/arch/regs-gpio.h>
#include <asm/hardware.h>
#include <linux/poll.h>


static struct class *sixthdrv_class;
static struct class_device	*sixthdrv_class_dev;

volatile unsigned long *gpfcon;
volatile unsigned long *gpfdat;

volatile unsigned long *gpgcon;
volatile unsigned long *gpgdat;

static struct timer_list buttons_timer;


static DECLARE_WAIT_QUEUE_HEAD(button_waitq);

/* 中断事件标志, 中断服务程序将它置1，sixth_drv_read将它清0 */
static volatile int ev_press = 0;

static struct fasync_struct *button_async;


struct pin_desc{
	unsigned int pin;
	unsigned int key_val;
};


/* 键值: 按下时, 0x01, 0x02, 0x03, 0x04 */
/* 键值: 松开时, 0x81, 0x82, 0x83, 0x84 */
static unsigned char key_val;

struct pin_desc pins_desc[4] = {
	{S3C2410_GPF0, 0x01},
	{S3C2410_GPF2, 0x02},
	{S3C2410_GPG3, 0x03},
	{S3C2410_GPG11, 0x04},
};

static struct pin_desc *irq_pd;

//static atomic_t canopen = ATOMIC_INIT(1);     //定义原子变量并初始化为1

static DECLARE_MUTEX(button_lock);     //定义互斥锁

/*
  * 确定按键值
  */
static irqreturn_t buttons_irq(int irq, void *dev_id)
{
	/* 10ms后启动定时器 */
	irq_pd = (struct pin_desc *)dev_id;//发生中断时的引脚ID
	mod_timer(&buttons_timer, jiffies+HZ/100);//jiffies+HZ 为1S  10MS ：HZ/100
	return IRQ_RETVAL(IRQ_HANDLED);
}

static int sixth_drv_open(struct inode *inode, struct file *file)
{
#if 0	
	if (!atomic_dec_and_test(&canopen))
	{
		atomic_inc(&canopen);
		return -EBUSY;
	}
#endif		

	if (file->f_flags & O_NONBLOCK)
	{
		if (down_trylock(&button_lock))
			return -EBUSY;
	}
	else
	{
		/* 获取信号量 */
		down(&button_lock);
	}

	/* 配置GPF0,2为输入引脚 */
	/* 配置GPG3,11为输入引脚 */
	request_irq(IRQ_EINT0,  buttons_irq, IRQT_BOTHEDGE, "S2", &pins_desc[0]);
	request_irq(IRQ_EINT2,  buttons_irq, IRQT_BOTHEDGE, "S3", &pins_desc[1]);
	request_irq(IRQ_EINT11, buttons_irq, IRQT_BOTHEDGE, "S4", &pins_desc[2]);
	request_irq(IRQ_EINT19, buttons_irq, IRQT_BOTHEDGE, "S5", &pins_desc[3]);	

	return 0;
}

ssize_t sixth_drv_read(struct file *file, char __user *buf, size_t size, loff_t *ppos)
{
	if (size != 1)
		return -EINVAL;

	if (file->f_flags & O_NONBLOCK)
	{
		if (!ev_press)
			return -EAGAIN;
	}
	else
	{
		/* 如果没有按键动作, 休眠 */
		wait_event_interruptible(button_waitq, ev_press);
	}

	/* 如果有按键动作, 返回键值 */
	copy_to_user(buf, &key_val, 1);
	ev_press = 0;
	
	return 1;
}


int sixth_drv_close(struct inode *inode, struct file *file)
{
	//atomic_inc(&canopen);
	free_irq(IRQ_EINT0, &pins_desc[0]);
	free_irq(IRQ_EINT2, &pins_desc[1]);
	free_irq(IRQ_EINT11, &pins_desc[2]);
	free_irq(IRQ_EINT19, &pins_desc[3]);
	up(&button_lock);
	return 0;
}

static unsigned sixth_drv_poll(struct file *file, poll_table *wait)
{
	unsigned int mask = 0;
	poll_wait(file, &button_waitq, wait); // 不会立即休眠

	if (ev_press)
		mask |= POLLIN | POLLRDNORM;

	return mask;
}

static int sixth_drv_fasync (int fd, struct file *filp, int on)
{
	printk("driver: sixth_drv_fasync\n");
	return fasync_helper (fd, filp, on, &button_async);
}


static struct file_operations sencod_drv_fops = {
    .owner   =  THIS_MODULE,    /* 这是一个宏，推向编译模块时自动创建的__this_module变量 */
    .open    =  sixth_drv_open,     
	.read	 =	sixth_drv_read,	   
	.release =  sixth_drv_close,
	.poll    =  sixth_drv_poll,
	.fasync	 =  sixth_drv_fasync,
};


int major;

static void buttons_timer_function(unsigned long data)
{
	struct pin_desc * pindesc = irq_pd;
	unsigned int pinval;

	if (!pindesc)
		return;
	
	pinval = s3c2410_gpio_getpin(pindesc->pin);

	if (pinval)
	{
		/* 松开 */
		key_val = 0x80 | pindesc->key_val;
	}
	else
	{
		/* 按下 */
		key_val = pindesc->key_val;
	}

    ev_press = 1;                  /* 表示中断发生了 */
    wake_up_interruptible(&button_waitq);   /* 唤醒休眠的进程 */
	
	kill_fasync (&button_async, SIGIO, POLL_IN);
}


static int sixth_drv_init(void)
{
	init_timer(&buttons_timer);
	buttons_timer.function = buttons_timer_function;
	//buttons_timer.expires  = 0;//上来会产生
	add_timer(&buttons_timer); 

	major = register_chrdev(0, "sixth_drv", &sencod_drv_fops);

	sixthdrv_class = class_create(THIS_MODULE, "sixth_drv");

	/* 为了让mdev根据这些信息来创建设备节点 */
	sixthdrv_class_dev = class_device_create(sixthdrv_class, NULL, MKDEV(major, 0), NULL, "buttons"); /* /dev/buttons */

	gpfcon = (volatile unsigned long *)ioremap(0x56000050, 16);
	gpfdat = gpfcon + 1;

	gpgcon = (volatile unsigned long *)ioremap(0x56000060, 16);
	gpgdat = gpgcon + 1;

	return 0;
}

static void sixth_drv_exit(void)
{
	unregister_chrdev(major, "sixth_drv");
	class_device_unregister(sixthdrv_class_dev);
	class_destroy(sixthdrv_class);
	iounmap(gpfcon);
	iounmap(gpgcon);
	return 0;
}


module_init(sixth_drv_init);

module_exit(sixth_drv_exit);

MODULE_LICENSE("GPL");

（2）测试程序

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>
#include <poll.h>
#include <signal.h>
#include <sys/types.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>


/* sixthdrvtest 
  */
int fd;

void my_signal_fun(int signum)
{
	unsigned char key_val;
	read(fd, &key_val, 1);
	printf("key_val: 0x%x\n", key_val);
}

int main(int argc, char **argv)
{
	unsigned char key_val;
	int ret;
	int Oflags;

	//signal(SIGIO, my_signal_fun);
	
	fd = open("/dev/buttons", O_RDWR);
	if (fd < 0)
	{
		printf("can't open!\n");
		return -1;
	}

	//fcntl(fd, F_SETOWN, getpid());
	
	//Oflags = fcntl(fd, F_GETFL); 
	
	//fcntl(fd, F_SETFL, Oflags | FASYNC);


	while (1)
	{
		ret = read(fd, &key_val, 1);
		printf("key_val: 0x%x, ret = %d\n", key_val, ret);
		//sleep(5);
	}
	
	return 0;
}

（3）makefile

KERN_DIR = /work/system/linux-2.6.22.6

all:
	make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules 

clean:
	make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules clean
	rm -rf modules.order

obj-m	+= buttons.o