3D
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FireMicrocosm
这个作者很懒,什么都没留下…
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Python+OpenCV学习(20)---对极几何
利用python学习OpenCV,个人感觉比较方便。函数的形式与C++基本相同,所以切换过来还是比较好的,对于像我这种对python不太熟练的人,使用python的集成开发环境PyCharm进行学习,可以设置断点调试,有助于我这类初学者理解掌握。在我们使用针孔相机时,我们会丢失大量重要的信心,比如说图像的深度,或者说图像上的点和摄像机的距离,因这是一个从3D 到2D 的转换。因此一个重要的原创 2015-09-21 10:32:25 · 7015 阅读 · 2 评论 -
3D目标识别---局部特征描述子介绍
1. 3D识别的流程图2. 局部特征描述子Spin Image统计的是在特征点局部圆柱坐标系下的领域点2D坐标分布直方图特征。如下图所示,圆柱坐标系由特征点p的法向量n以及切平面构成。点p的所有球形领域点q在圆柱坐标系下的坐标分布形成一个2D的Points分布图,然后离散化得到spin image。离散的过程会通过双线性插值的方式平滑每个点的作用,是的该描述原创 2017-09-22 09:11:01 · 16369 阅读 · 5 评论 -
python 与 3D 可视化----(1)
Python 利用 traits 属性封装的VTK 可视化库 tvtk 进行3D可视化编程,十分方便。在Python 3.6 版本下进行可视化编程需要依次安装下列库:VTK-7.1.1-cp36-cp36m-win_amd64.whlnumpy-1.12.1+mkl-cp36-cp36m-win_amd64.whltraits-4.6.0-cp36-cp36m-win_amd64.原创 2017-09-17 22:04:37 · 5853 阅读 · 1 评论 -
PCL 中 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::ConstPtr 出现incomplete type is not allowed 的解决方法
当头文件仅仅包含 #include 可能出现上述错误解决方法:再包含 #include 即可因为点云类型都是在这里面定义的。原创 2017-09-13 16:51:33 · 4641 阅读 · 1 评论 -
PCL 中KdTree的bug
使用开源3D点云库进行特征匹配的时候,KdTree 处理pcl::Histogram数据时距离平方值计算出错,此原因尚未查明!!!pcl::search::KdTree> kd;kd.setInputCloud(model_descriptor);std::vector idx;std::vector dst;kd.nearestKSearch(scene_descriptor->po原创 2017-08-11 10:14:13 · 1457 阅读 · 2 评论 -
MATLAB绘制3D隐函数曲面的方法总结
http://www.ilovematlab.cn/thread-264471-1-1.html(出处: MATLAB中文论坛)背景介绍Matlab提供了一系列绘图函数,常见的包括绘制2D曲线的plot函数、绘制2D隐函数曲线的ezplot函数、绘制3D曲面的mesh和surf函数、绘制3D显函数曲面的ezmesh和ezsurf函数。值得注意的是,ez系列的绘图函数里只有ezp转载 2016-06-23 11:05:46 · 2818 阅读 · 1 评论 -
ICP综述
ICP 求解过程 ICP 有好多变种,ICP求解步骤可以分为以下部分: 1、选点 在模型或者场景中选取匹配点 2、匹配 将选取的一组点匹配另一组点 3、分配权重 给匹配的点对分配权重 4、去除错误匹配 根据单个匹配点对或者根据总体匹配情况去除错误匹配点原创 2015-12-29 15:57:06 · 3885 阅读 · 0 评论 -
Python+OpenCV学习(19)---摄像机位姿估计
利用python学习OpenCV,个人感觉比较方便。函数的形式与C++基本相同,所以切换过来还是比较好的,对于像我这种对python不太熟练的人,使用python的集成开发环境PyCharm进行学习,可以设置断点调试,有助于我这类初学者理解掌握。下面是利用python语言结合OpenCV进行摄像机位姿估计的代码:# -*- coding:utf-8 -*-__author__ =原创 2015-09-21 08:39:59 · 5392 阅读 · 0 评论 -
Python+OpenCV学习(17)---摄像机标定
利用python学习OpenCV,个人感觉比较方便。函数的形式与C++基本相同,所以切换过来还是比较好的,对于像我这种对python不太熟练的人,使用python的集成开发环境PyCharm进行学习,可以设置断点调试,有助于我这类初学者理解掌握。摄像机标定是机器人视觉进行目标定位跟踪的首要环节,通过标定板标定好摄像机的内外参数,然后进行后续的定位识别工作。本次介绍的摄像机标定的实验测试图像是O原创 2015-09-20 10:33:03 · 24536 阅读 · 43 评论 -
Python+OpenCV学习(18)---双目视觉深度信息恢复
利用python学习OpenCV,个人感觉比较方便。函数的形式与C++基本相同,所以切换过来还是比较好的,对于像我这种对python不太熟练的人,使用python的集成开发环境PyCharm进行学习,可以设置断点调试,有助于我这类初学者理解掌握。下面是利用python语言结合OpenCV进行深度信息恢复的代码:# -*- coding:utf-8 -*-__author__ = 'M原创 2015-09-20 17:28:04 · 10493 阅读 · 6 评论 -
3D目标识别---三维局部坐标系(LRF)性能分析
1 加权局部参考坐标系的定义以任意一个特征点pp及其邻域S(p)S(p)为例来说明基于加权协方差矩阵的局部参考坐标系LRF的建立过程。 C=1∑ni=1wi∑i=1nwi(q−p)(q−p)T,,q∈S(p)C =\frac{1}{\sum_{i=1}^{n}w_{i}}\sum_{i=1}^{n}w_{i}(q-p)(q-p)^{T},,q\in{S(p)} CV=EVCV=EV 局部参考原创 2017-09-22 11:00:32 · 4301 阅读 · 5 评论