Python+OpenCV学习(18)---双目视觉深度信息恢复

利用python学习OpenCV,个人感觉比较方便。函数的形式与C++基本相同,所以切换过来还是比较好的,对于像我这种对python不太熟练的人,使用python的集成开发环境PyCharm进行学习,可以设置断点调试,有助于我这类初学者理解掌握。

下面是利用python语言结合OpenCV进行深度信息恢复的代码:

# -*- coding:utf-8 -*-
__author__ = 'Microcosm'

import cv2
import numpy as np
from matplotlib import pyplot as plt

img_L = cv2.imread("E:\python\Python Project\opencv_showimage\images\stereoBM\\tsukuba_l.png",0)
img_R =
好的,以下是一个基于Python-OpenCV双目视觉相机基线距离计算的示例代码: ``` python import cv2 import numpy as np # 定义左右摄像机标定参数 left_camera_matrix = np.array([[640, 0, 320], [0, 640, 240], [0, 0, 1]]) left_dist_coeffs = np.zeros((4, 1)) right_camera_matrix = np.array([[640, 0, 320], [0, 640, 240], [0, 0, 1]]) right_dist_coeffs = np.zeros((4, 1)) R = np.array([[9.999880e-01, 6.075035e-03, -2.460181e-03], [-6.084023e-03, 9.999428e-01, -1.951484e-03], [2.439883e-03, 1.955969e-03, 9.999968e-01]]) T = np.array([[-6.567866e-02], [-1.242281e-03], [-2.490761e-04]]) # 读取左右摄像机图像 left_image = cv2.imread("left.jpg") right_image = cv2.imread("right.jpg") # 立体校正 R1, R2, P1, P2, Q, _, _ = cv2.stereoRectify(left_camera_matrix, left_dist_coeffs, right_camera_matrix, right_dist_coeffs, (640, 480), R, T) # 计算映射矩阵 left_map1, left_map2 = cv2.initUndistortRectifyMap(left_camera_matrix, left_dist_coeffs, R1, P1, (640, 480), cv2.CV_16SC2) right_map1, right_map2 = cv2.initUndistortRectifyMap(right_camera_matrix, right_dist_coeffs, R2, P2, (640, 480), cv2.CV_16SC2) # 畸变校正 left_rectified = cv2.remap(left_image, left_map1, left_map2, cv2.INTER_LINEAR) right_rectified = cv2.remap(right_image, right_map1, right_map2, cv2.INTER_LINEAR) # 生成SGBM视差算法对象 stereo = cv2.StereoSGBM_create(minDisparity=0, numDisparities=16*5, blockSize=11, P1=8*3*11*11, P2=32*3*11*11, disp12MaxDiff=1, uniquenessRatio=10, speckleWindowSize=100, speckleRange=32) # 计算视差图 disparity = stereo.compute(left_rectified, right_rectified) # 计算深度图 depth = cv2.reprojectImageTo3D(disparity, Q) # 计算相机基线距离 baseline_distance = abs(T[0]) print("相机基线距离为:", baseline_distance) ``` 在上述代码中,我们首先定义了左右摄像机的标定参数,然后读取了左右摄像机的图像。接下来,我们使用`cv2.stereoRectify()`函数进行立体校正,然后使用`cv2.initUndistortRectifyMap()`函数计算映射矩阵,进行畸变校正。然后,我们使用`cv2.StereoSGBM_create()`函数生成SGBM视差算法对象,计算出视差图。最后,我们使用`cv2.reprojectImageTo3D()`函数计算出深度图,并通过相机位移矩阵T中的第一个元素计算出相机基线距离。 请注意,以上代码只是一个示例,实际上您需要根据您的摄像机标定参数和实际情况进行调整。
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