光流法小结

1. 定义

空间运动物体在观察成像平面上的像素运动的瞬时速度,是利用图像序列中像素在时间域上的变化以及相邻帧之间的相关性来找到上一帧跟当前帧之间存在的对应关系，从而计算出相邻帧之间物体的运动信息的一种方法。也就是说，由空间域到图像平面的投影。而通俗来讲，把图像中的每一个点的瞬时速度和方向找出来就是光流。

2. 光流有什么用

通过光流判断物体距离我们的远近。 一般而言，远景的物体相对来说光流较小，而近景物体光流较大，尤其是动态场景中的运动物体。

3. 如何计算光流

光流法的第一层推导

3.1 计算光流的几个假设
（1）相邻帧之间的亮度恒定；
（2）相邻视频帧的取帧时间连续，或者，相邻帧之间物体的运动比较“微小”；
（3）保持空间一致性；即，同一子图像的像素点具有相同运动

3.2 光流的基本方程
假设位于$(x,y,t)$ 的像素的亮度是 $I(x,y,t)$， 该像素在两个图像帧之间移动了$\Delta x$ $\Delta y$ $\Delta t$,由泰勒展开式我们可以得到：

$I(x+\Delta x, y+\Delta y, t+ \Delta t)=I(x,y,t)+\frac{\partial I}{\partial x}\Delta x+\frac{\partial I}{\partial y}\Delta y +\frac{\partial I}{\partial t}\Delta t+ o$

由假设1可知
$I(x+\Delta x, y+\Delta y, t+ \Delta t)=I(x,y,t)$

故有：
$\frac{\partial I}{\partial x}\Delta x+\frac{\partial I}{\partial y}\Delta y +\frac{\partial I}{\partial t}\Delta t=0$
或者
∂I∂