前面的一篇文章谈了高斯背景模型在运动物体检测中的应用。本文主要讨论另一种方法——光流法。与高斯背景模型的方法不同,光流法可以用于摄像机固定和摄像机运动的情形,但本文只就摄像机固定的情况进行讨论,即不涉及摄像机运动预测问题。
光流法的介绍
在空间中,运动可以用运动场描述。而在一个图像平面上,物体的运动往往是通过图像序列中不同图象灰度分布的不同体现的。从而,空间中的运动场转移到图像上就表示为光流场,光流场反映了图像上每一点灰度的变化趋势。
光流可以看作带有灰度的像素点在图像平面运动产生的瞬时速度场。下面我们推导光流方程:
假设E(x,y,t)为(x,y)点在时刻t的灰度(照度)。设t+dt时刻该点运动到(x+dx,y+dy)点,他的照度为E(x+dx,y+dy,t+dt)。我们认为,由于对应同一个点,所以
E(x,y,t) = E(x+dx,y+dy,t+dt) —— 光流约束方程