1. 定义
ORB (Oriented FAST and Rotated BRIEF),是一种特征检测算子,其特征点的性能介于SIFT和SURF之间,但是其速度是SURF算法速度的10倍。
2. 特性
速度快:基本上在特征检测算子方面借鉴了FAST特征检测算子,在特征描绘子方面借鉴了brief特征描绘算子,这两个方法都比较快。
具备旋转不变性,对噪声不敏感。
3. 算法流程
1. 特征检测部分
在特征检测部分,ORB采用了FAST的特征检测算法,同时对其进行改进,使其具有尺度不变性和旋转不变性。
如何计算一个特征点的方向呢?首先我们在计算FAST特征点的时候要在一个邻域内,这个领域的中心点设为C,同时我们找出这个图像邻域内的重心位置P,那么C与P的连线方向便是该特征点的方向。那么如何计算一个patch内的像素重心呢?方法是Image moment。
1.1 图像重心计算
首先,从概率上来讲,一个一阶随机变量X在c点的k阶矩定义如下:
E(X)=∑xf(x)
E((x−c)k)
特别的,有以下两种情况:
1.c=0,此时 ak=E(Xk) 成为 X 的k阶中心矩
2.c=
对于2维pq阶矩的计算可见下式。