操作系统DIY

使用1000行不到的代码实现一个完整的时时操作系统,包括任务调度,独立栈空间,内存管理,消息传递机制等等

软件架构

软件主要包括Task App、Driver、Scheduler三部分，task通过scheduler提供的API接口注册到系统，由scheduler基于时间片和优先级进行调度，其中scheduler的时间片由systick提供，其最小颗粒可以在inc/systick.h文件进行配置，每一个task均有独立的栈空间，真正完全独立的task，其大小在注册该task时由传入的 size参数决定

systick最小颗粒（inc/systick.h）：

#define SYSTICK_RELOAD_VAL 71999    //1K 0.1K

内存管理

内存管理使用动态和静态两种方式进行管理，由链接文件指定其内存静态分配

链接配置（cm3/flash.ld）

 

MEMORY
{
  RAM(rwx)      : ORIGIN = 0x20000C00, LENGTH = 61K 
  FLASH (rx)    : ORIGIN = 0x08005000, LENGTH = 492K
}

内存分为两部分，需要动态读写的ram（data、bss），只读内存flash（text），由于bootlaoder占用部分flash空间所以flash起始地址向后偏移20K，详细分配情况如下：
 

内存分配参考链接文件（cm3/flash.ld）

SECTIONS
{
    .text :
    {
        . = ALIGN(0x4);
        KEEP(start_up.o(.text))
        KEEP(*(.text*))
        KEEP(*(.rodata))
        KEEP(*(.rodata*))
        . = ALIGN(4);
        _etext_end = . ;
        _sidata = _etext_end ;
    } > FLASH

    .data  : AT (_sidata)
    {   
        . = ALIGN(0x4);
        _sdata = . ;
        KEEP(*(.data))
        KEEP(*(.data*))
        . = ALIGN(0x4);
        _edata = . ;
    } > RAM

    .bss : 
    {   
        . = ALIGN(0x4);
        _sbss = . ;
        __bss_start__ = . ; 
        *(.bss)
        *(.bss*)
        *(COMMON)
        . = ALIGN(0x4);
        _ebss = . ;
        __bss_end__ = . ;
        _exit = . ;
    } > RAM

    .stack :
    {
    } > RAM
    stack_top = 0x2000a000;
}

栈

栈空间由链接文件指定top指针（0x2000a000），根据crotenx-m3架构定义，需要将该地址放入中断向量表首地址（参考文件࿱