stm32的通用计数器用于编码器的脉冲计数

  

  这周做电脑鼠的编码器模块，整整的折腾了一周。
这过程真是让我们哭笑不得，我们打算用TIM3的CH3和CH4通道采集左电机的pwm来测速和测距，用TIM4的CH2和CH1来测右电机的。
写代码时，我们先做的是左电机的，整整闹到了礼拜五，才发现通用定时器的CH3和CH4通道不能用来做PWM输入，晕！！下面是我们的配置之一，拿出来与大家分享分享！
  我们用GPIO_B_7,TIMER4的二通道

 void MY_CONFIG(void)
{
   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; 
   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
   /* TIM4 clock source enable */
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
  /* Enable GPIOA, clock */
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
 

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

//TIM4输出初始化
TIM_DeInit(TIM4); 
TIM_T