opencv学习笔记（二十六）——相机标定之棋盘提取角点

本例程是相机标定的第一步，通过findChessboardCorners找到棋盘上的所有角点，然后再通过调用cornerSubPix亚像素精确化，找到精确的角点坐标，然后调用circle画出角点位置。

主要函数介绍：

findChessboardCorners()

• 功能：寻找棋盘图的内角点位置
• 函数形式：int cvFindChessboardCorners( const void* image, CvSize pattern_size, CvPoint2D32f* corners, int* corner_count=NULL, int flags=CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH );
• 参数：
  
  • image：输入的棋盘图，必须是8位的灰度或者彩色图像。
  • pattern_size：棋盘图中每行和每列角点的个数
  • corners：检测到的角点
  • corner_count：输出，角点的个数。如果不是NULL，函数将检测到的角点的个数存储于此变量
  • flags：各种操作标志，可以是0或者下面值的组合：
    
    • CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH - 使用自适应阈值（通过平均图像亮度计算得到）将图像转换为黑白图，而不是一个固定的阈值。
    • CV_CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE - 在利用固定阈值或者自适应的阈值进行二值化之前，先使用cvNormalizeHist来均衡化图像亮度。
    • CV_CALIB_CB_FILTER_QUADS - 使用其他