rtklib使用kalman滤波进行高精度相对定位原理

rtklib使用kalman滤波进行高精度相对定位中浮点解的计算，流程主要分为以下几个步骤：

1. 计算移动站概略坐标

2. 计算卫星位置、速度

3. 选择共视卫星

4. 计算非差残差项和双差

5. 使用kalman滤波计算浮点解

6. 重新进行双差计算

5. 计算固定解

各个步骤的关键算法如下：

1. 计算概略坐标

    概略坐标的计算可以使用卡拉曼滤波方法或者加权最小二乘法，rtklib中使用的是后者。

    对应代码：rtkpos--pntpos

2. 计算卫星位置速度

    对应代码： relpos--satposs

3. 选择基准站与移动站共视卫星

   对应代码： relpos--selsat

4. kalman滤波状态更新

    kalman滤波状态更新主要内容有3个，即a 状态转移矩阵的确定 b 初值确定 c 状态向量确定

    rtklib中状态向量选择移动站的位置速度 以及单差整周模糊度（x,v,N1,N2,N3...Nm）