努力努力努力

原创 一、安全完善度等级SIL(Safety Integrity Level)介绍

原创 基于IM948(Low-cost IMU+蓝牙)模块的高精度PDR(Pedestrian Dead Reckoning)定位系统 — 可以提供模块和配套代码

工作原理PDR使用惯性感应（如加速度计、陀螺仪，有时也使用磁力计）来估计速度和方向。步行的基本模型包括步数、步长和方向。如果知道步长和步数，就可以推断出距离。再加上方向，就能得到一个完整的航位推算输出结果。实现阶段PDR的实现主要分为三个阶段：步频检测、步长估计和航向估计。步频检测通常通过检测行人行走时加速度的周期性变化来实现，常用的方法有峰值检测和过零检测。步长估计则是基于步频检测的结果，结合行人的身高、体重等生物特征，以及行走速度等因素进行估算。

原创 武大IGS中心下载 导航数据和精密星历数据

目录0、各种数据命名一、打开官网连接二、下载导航数据2.1 下载2024年6月12天的导航数据（.n），打开连接后，按照步骤来即可：2.2 下载2024年6月12天的精密轨道文件（.sp3），打开连接后，按照步骤来即可：2.3 下载2024年6月12天的精密钟差文件（.clk），打开连接后，按照步骤来即可：连接如下：四、 RTKLIB代码中的GNSS数据格式、基本概念_rinex-CSDN博客连接如下：武汉大学IGS数据中心 (gnsswhu.cn)

原创 python 代码读取cpt7原始观测数据中的IMU增量数据到txt文件

原创 解决 ublox_f9p的 topic “/ublox_driver/receiver_lla“中无位置精度(P_std)的问题

GNSS/INS组合导航是车辆导航等领域中常见的组合方式。ublox_f9p 设备因其优秀的性能被广泛关注，其可以直接发布 GNSS的高精度定位解，为GNSS/INS组合导航的实时定位提供极大的便利。

原创 LIO-EKF: 运行数据UrbanNav与mid360设备详细教程 + RTK/Lidar/IMU组合代码

成功编译，运行roslaunch lio_ekf urbanNav20210517.launch ，rviz没有轨迹出来，检查topic都没有问题。，因为mid360采集IMU数据时，加速度的单位是g，角速度的单位是rad/s.config文件中的 lid_topic 修改成 lidar_topic。

原创 Ubuntu18.04环境下Kdevelop非正常关闭

弹出个对话框，选择你的会话。

原创 ubuntu18.04 报错：fatal error: execution

在ubuntu18.04上编译。

原创 Ubuntu18.04 重装/升级 eigen 教程

下载地址：https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/releases。会获得一堆输出，其实不用一个个删除，从目录上删就行了。1.1 ubuntu 查看 eigen 版本。，看还有没有没删除掉的文件，并进行删除即可。1.2 卸载 老版本 eigen。查看有没有卸载干净，可以重新。

原创 编译出现缺少roscppConfig.cmake，roscpp-config.cmake之类的问题

" with any。

转载 catkin_make:Command ‘catkin_make‘ not found, but can be installed with:sudo apt install catkin

在ubuntu18.04环境中开发ROS包，明明刚刚还在用着catkin_make的，突然就不能用了：

原创 六(6)、RTKLIB源码解析：差分定位 — [postpos]:[procpos]:[rtkpos]:pppos

前面我们介绍了单点定位、RTK定位，接下来我们将仔细介绍PPP定位（精密单点定位）。精密单点定位的整体流程和单点定位是一致的，精密单点定位仅仅是在pntpos后继续执行了pppos函数。

原创 六(5)、RTKLIB源码解析：差分定位 — [postpos]:[procpos]:[rtkpos]:relpos

差分定位函数relpos是RTK的核心部分，完成了相对定位的绝大部分工作。分别计算移动站和基站的观测值数量nu和nr；通过单点定位函数（pntpos）得到移动站的大致位置和速度；判断定位模式，根据不同的定位模式进行解算结果输出，如果是rtk则执行replos函数进行差分解算。

原创 六(4)、RTKLIB源码解析：单点定位 — [postpos]:[procpos]:[rtkpos]:pntpos

该模块的作用是利用卫星，通过单点定位计算接收机位置、速度和时钟偏差。具体的流程包括：观测值的改正、建立观测方程、最小二乘求解、结果的检测。

原创 六(3)、RTKLIB源码解析 — [postpos]: execses(antpos, outhead, procpos)

原创 六(2)、RTKLIB源码解析 — postpos.c

readpreceph读取精密星历，精密星历比较重要的是第一行、第三至第七行、第十三行和第十五行 循环遍历文件，示例中只有当i=2才会读取到sp3文件，当文件对应的时候，读取的函数就开始工作了。（MFC(Microsoft Foundation Classes)是微软基础类库的简称）中的，用于将调试信息输出到vs的输出窗口中(这是关键), 这在使用vs作为开发工具的时候，是非常方便的。，释放*fopt中的卫星天线参数、dcb参数、电离层文件、接收机天线参数、大地水准面数据和地球自转参数。

转载 int main(int argc, char *argv[])中的 argc, *argv[] 解析

原创 六(1)、RTKLIB源码解析 — rnx2rtkp.c

RTKLIB源码解析 — rnx2rtkp.c

原创 VS2022报错: 找不到 Windows SDK 版本的 “终极解决方法”

【代码】VS2022报错: 找不到 Windows SDK 版本的 “终极解决方法”

原创 彻底卸载VS2022

由于手贱，删除了VS2022中的一些文件，运行VS代码时出现了很多的问题难以解决。尝试把原来的VS删除，重新安装VS，但是问题依然没有解决。最大的原因是VS没有完全卸载，为此，参考网上博客，给出一种完全卸载VS2022的有效方法。

原创 五、VS2022环境下成功运行RTKLIB 代码（数据下载、路径等参数配置、读取、结果显示等） — [全网最详细流程]

VS2022环境下成功运行RTKLIB 代码（实测数据：数据的路径配置、读取、结果）

原创 CPT7数据保存详细步骤

（2）点击3，保存文件到自己的文件夹中即可。输出原始数据记录在板卡。输出格洛纳斯观测文件。

原创 一、Windows 环境安装 Visual Studio — 全网最详细教程

Windows 环境安装 Visual Studio

原创 Fast-lio2运行时如何显示轨迹线

修改对应设备的.yaml文件，以。

原创 FAST-LIO2代码解析(五)

上一节我们将主函数部分while外面的部分给讲完了，下面我们将深入while来学习里面的知识。

原创 FAST-LIO2代码解析(四)

在讲完前面三节后我们将开始以主函数触发，并分析ESKF和IKD-Tree中对应的算法。其中ESKF作为主要的部分来进行展开介绍。

原创 FAST-LIO2代码解析(三)

在讲述完一，二后IMU和雷达的数据输入算是讲明白了，下面几节我们将结合主程序来介绍本文最关键的迭代卡尔曼滤波器和iKD-Tree的算法。

原创 FAST-LIO2代码解析(二)

在上文中讲述了激光雷达的数据获取以及特征点提取的操作，这一节我们将围绕着IMU_Processing这一节来进行介绍。在ImuProcess.hpp中，一开始就是完成了对ImuProcess类的申明，里面我们可以看到在imu中最主要的还是角速度和加速度这两项特征，这与视觉SLAM的imu融合非常相似。//判断点的时间是否先后颠倒public:// imu参数输出文件//加速度测量协方差//角速度测量协方差//加速度测量协方差//角速度测量协方差。

原创 Fast-Lio2代码及论文解析2

点云数据频率较低而IMU为高频数据。

原创 Fast-Lio 论文解读

【代码】Fast-Lio 论文解读。

原创 FAST-LIO论文公式解析

FAST-LIO论文公式解析

原创 Ubuntu18.04 下Ublox F9P 实现RTK (利用CORS服务无需自建基站)

Ubuntu18.04 下Ublox F9P 实现RTK (利用CORS服务无需自建基站)

转载 阅读FAST-LIO2（Lidar-IMU）论文

本文介绍了：一种快速、稳健且通用的 LiDAR 惯性里程计框架。FASTLIO2 建立在高效紧耦合迭代卡尔曼滤波器的基础上，具有两个关键创新，可实现快速、稳健和准确的 LiDAR 导航（和映射）。第一个是（并随后更新地图，即映射）。这可以利用环境中的细微特征，从而提高准确性。手动设计的特征提取模块的消除也使其自然适应不同扫描模式的新兴激光雷达；第二个主要创新是（即点插入、删除）和。

原创 学习Fast-LIO系列代码中相关概念理解

学习Fast-LIO系列代码中相关概念理解

原创 FAST-LIO2代码解析(一)

FAST-LIO2代码解析(一)

原创 全网最详细的 Ubuntu 18.04 安装Livox mid-360驱动,测试 fast_lio2

Livox mid-360需要使用Livox-SDK2，而非Livox-SDK，以及对应的。并需要修改FAST_LIO中部分代码。Faster—LIO；Faster-LIO：快速激光IMU里程计。Faster-LIO：快速激光IMU里程计PDF。大部分Lidar SLAM都是基于loam进行改造的，基本上是通过线特征edge和面特征(面点)分割进行配准得到里程计的,而fast-lio2是通过一个迭代扩展卡尔曼滤波器去优化帧内位姿，然后通过输入点云与地图进行配准得到里程计，精度和鲁棒性都不错。

原创 《FAST-LIO相关学习资料汇总》

相关内容参考下面连接：Fast-LIO2代码解析 古月居_csdn 古月居-CSDN博客

原创 windows 在指定目录下打开 cmd，不用层层进入

cmd。

转载 机器学习入门 - Python

机器学习？“机器学习” 就是想让计算机像人一样思考而研发出的计算机理论。

原创 word写论文遇到数字和文字中间空格删不掉

4、将【自动调整中文与数字的间距】取消勾选（不要勾选）1、选中需要有数字和汉字那段文字。5、点击确定即可删除啦。