贵在坚持,不忘初心
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个人简介:别低头,王冠会掉;别流泪,坏人会笑

  • 加入CSDN时间: 2016-07-04
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努力努力努力

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如果方向错了,跑的再快又有什么用!
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    2022年
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RAIM (GNSS完好性监测算法合集)

RAIM
原创
发布博客 2022.05.21 ·
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Endnote的插件被禁止,始终加载不了 - 终极解决办法

1、用管理员的身份运行word:找到word---右键---以管理员的身份运行2、打开一个word- 文件--选项-加载项---转到--选择endnote cite while you write---点击删除(删除前记住你的endnote cite while you write所在位置,即图片标黄的地方)Endnote的位置信息3、在COM加载项窗口,点击添加--找到你的endnote cite while you write的位置--确定,就能看到重新添加的en
原创
发布博客 2022.05.13 ·
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Word中删除指定页的页眉和页脚 + 删除第一页空白页 (简单、有效)

一、打开WORD文档,将光标停在指定页面的首位置,点击页面布局中的“分隔符”,然后选择插入“分节符”二、同上一步,将光标停在下一页首位置,插入分节符三、在页面编辑状态下,双击 指定页 页眉页脚,点击出现的工具中的“链接到前一条页眉”,在下一页也做同样操作,使相关页面分节与前后页面取消链接四、将指定页 页眉删除即可五、返回WORD文档,发现取消单独某一页的页眉操作完成* 可能出现的问题上述操作结束后可能会出现空白页面,发现按键 ”Backsp..
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发布博客 2022.05.12 ·
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北航刘德华加油💪

发布动态 2022.05.11

Matlab曲线的颜色、线型等参数设置方法

Matlab曲线的颜色、线型等参数设置方法在Matlab绘图时,如果在同一视窗内绘制的曲线特别多的时候,通常需要用不同的颜色和线型将其区分开,否则在黑白色打印输出图像时,用户无法辨别不同属性的曲线。下面是的曲线颜色的配置模板,大家可以直接修改使用,直接引用PlotStyle这个数据结构就可以了。示例11 %% Matlab 线型颜色设置模板 2 clear; 3 close all; 4 %%-----------matlab绘制曲线的颜色,线型,粗细等参数设置方法--------..
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发布博客 2022.04.20 ·
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matlab如何实现不同的值显示不同的颜色

一、视图二、代码作者:CoderMan链接:https://www.zhihu.com/question/503639152/answer/2257427351来源:知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处。clear;clc;[x, y, z] = peaks(30);min_z = min(z(:));max_z = max(z(:));% 映射到 0 - 1z = (z - min_z) ./ (max_z - min_z);% 映射到
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发布博客 2022.04.20 ·
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GVINS代码求GNSS 的精度因子(GDOP、PDOP、HDOP、VDOP)

一、程序/* compute dops ----------------------------------------------------------------* compute DOP (dilution of precision)* args : int ns I number of satellites* double *azel I satellite azimuth/elevation angle (rad) - ..
原创
发布博客 2022.04.19 ·
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MATLAB求解峰值、均值、平均幅值、方差、均方根、方根幅值、最值、峭度、斜度、裕度指标、波形指标、脉冲指标、峰值指标、峭度指标

MATLAB求解峰值、均值、平均幅值、方差、均方根、方根幅值、最值、峭度、斜度、裕度指标、波形指标、脉冲指标、峰值指标、峭度指标附代码前,先把代码中的符号注释一下:峰值fz、均值jz(Mean error)、平均幅值pf、方差fc、均方根jfg(RMS)、方根幅值fgfz、最值zin zax(Maximum)、峭度qd、斜度xd、裕度指标ydz、波形指标bxz、脉冲指标mcz、峰值指标fzz、峭度指标qdzclc,cleardata=xlsread('C:\Users\Dell\Desk..
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发布博客 2022.04.08 ·
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C++ 读取【指定字符串头】的.DAT数据文件,并保存到txt文件中(绝对正确)

比如,.DAT文件的格式如下:我想读取数据流头为 $PSNSR 一行的数据,其他的数据都不要!代码如下:#include <iostream>#include <iomanip>#include <string.h>#include <fstream>#include <math.h>#include <string>#include<sstream>#include <stdli.
原创
发布博客 2022.03.30 ·
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UltraEdit 操作小技巧——多列修改

有的时候,我们需要一次性把文本的很多列进行相同的操作,比如文本有10000行,现在需要在每一行前面加一个单引号',肯定不可能手工一行一行的增加,这时候可以利用UE的“列操作功能”来处理。在文本的某一行要插入字符的位置之前(本例中为第一行第一个字符之前),按下ALT+C,切换到列操作状态,(默认是行操作状态,每次按ALT+C可以切换状态),此时用鼠标向下拖动,会看见一条竖线,如下图所示:此时再输入要插入的字符的时候(本例中为'),这五行前面都会插入' !这是比较简单的应用,如...
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发布博客 2022.03.20 ·
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扩展卡尔曼滤波(EKF)算法详细推导及仿真(Matlab)

参考扩展卡尔曼滤波(EKF)算法详细推导及仿真(Matlab)_gangdanerya的博客-CSDN博客_扩展卡尔曼滤波matlab
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发布博客 2022.03.13 ·
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ros::spin() 和 ros::spinOnce() 区别及详解

1、函数意义首先要知道,这俩兄弟学名叫ROS消息回调处理函数。它俩通常会出现在ROS的主循环中,程序需要不断调用ros::spin()或 ros::spinOnce(),两者区别在于前者调用后不会再返回,也就是你的主程序到这儿就不往下执行了,而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。其实消息回调处理函数的原理非常简单。我们都知道,ROS存在消息发布订阅机制,什么?不知道?不知道还不快去:ROS/Tutorials - ROS Wiki(ROS官方基础教程)瞅瞅。好,我们继续,如果你的程序写...
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发布博客 2022.03.03 ·
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VINS 细节系列 - getMeasurements()

代码逻辑imubuf空 或特征点buf空,返回结果 满足两个条件,才进行装载数据:当最新的imu帧(imu_buf.back()) 新过 图像帧(feature_buf.front()+ td )的时间戳(保证了图像帧之前已经没有imu数据了) 最旧的imu帧(imu_buf.front()) 旧过 图像帧(feature_buf.front()+ td )的时间戳的(保证了图像帧之前一定要有imu帧)当最新的imu帧(imu_buf.back()) 没有新过 图像帧(feature_buf..
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发布博客 2022.03.01 ·
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char 数组 解析

1、声明如下是一个例子(=> 表示表达式等价):char a[20] = "abcd";char b[] = "abcd"; // => char b[5] = "abcd"; const char c[] = "abcd";char *d = "abcd"; // => const char d[] = "abcd";const char *e = "abcd"; // => const char e[] = "abcd"; char
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发布博客 2022.02.28 ·
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GNSS整周模糊度固定算法(LAMBDA算法)

本博客属于转载,感谢:GNSS整周模糊度固定算法(LAMBDA算法)_Chaoz3的博客-CSDN博客_整周模糊度本本博客前言整周模糊度的求解是GNSS高精度定位中的关键性问题,正确快速地固定整周模糊度能使GNSS的定位精度到达厘米甚至毫米级。在GNSS相对定位过程中,通过卡尔曼滤波(优化算法也一样)可以求解得双差整周模糊度参数的浮点解(即小数解)及其方差-协方差矩阵,而由于整周模糊度具有整数特性,那么不管是单差整周模糊度还是双差整周模糊度都理应是整数。如何利用整周模糊度参数的浮点解及其方
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发布博客 2022.02.25 ·
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四、GraphGNSSLib 程序解析:伪距+多普勒+载波RTK定位(psr_doppler_car_rtk.cpp )第2部分

(15) add Doppler FACTORS to factor graph功能:利用多普勒观测值对系统的状态进行约束(接收机内容可以对多普勒进行观测-频移值)理论部分:多普勒测速_努力努力努力-CSDN博客_多普勒测速GPS从入门到放弃(十二) --- 多普勒定速_tyst08的专栏-CSDN博客_多普勒残差代码部分: // add Doppler FACTORS bool addDopplerFactors(ceres::Problem& proble
原创
发布博客 2022.02.25 ·
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四、GraphGNSSLib 程序解析:伪距+多普勒+载波RTK定位(psr_doppler_car_rtk.cpp )第1部分

说明:该程序包含伪距单点定位,伪距+多普勒定位,双差伪距载波定位等,程序主要来源如下:下面主要分析的是最复杂的 伪距+多普勒+载波定位的程序:一、psr_doppler_car_rtk.cpp 第1部分class psr_doppler_car_rtk{ // (1) ROS 头 ros::NodeHandle nh; // (2) 发布获得定位信息(后面会相应的赋值) ros::Publisher pub_WLSENU, pub_FGO...
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发布博客 2022.02.24 ·
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三、GraphGNSSLib 程序解析:roabag生成 ( rosbag_generator.cpp)

下面我们看一下 rosbag_generator.cpp 这个程序/*This file is part of GraphGNSSLib.Main fucntions: add the raw GNSS data into the rosbag file by alligning the rostopic from SPAN-CPT.input: rosbag, rinex file gnss raw measurements.output: rosbag with raw gnss data
原创
发布博客 2022.02.24 ·
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二、GraphGNSSLib 程序解析:数据预处理(gnss_preprocessor.cpp) 第2部分

上一篇博客(一、GraphGNSSLib 的详细安装和运行步骤_努力努力努力-CSDN博客)已经对数据预处理的大体框架进行描述,下面开始对最后一个函数进行分析8、 解码 RINEX 文件参数说明:ts I 开始时间 (ts.time==0: no limit)te I 结束时间 (te.time==0: no limit)ti I 时间间隔 (s) (0:all)tu I processing unit tim...
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发布博客 2022.02.24 ·
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二、GraphGNSSLib 程序解析:数据预处理(gnss_preprocessor.cpp) 第1部分

简介:GraphGNSSLib 程序的数据预处理主要是gnss原始数据(多普勒,载波,伪距)的读取(移动站和基站:双差 使用),并且会把数据用bag的形式发布出去,为了后面优化程序的使用; 具体的程序代码在下面的文件下面:下面我们先看看数据的预处理部分的代码:gnss_preprocessor.cpp/* GNSS数据预处理过程 !功能: 解码 RINEX文件, 通过 ros topics 输出 GNSS raw measurements */#include <.
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发布博客 2022.02.24 ·
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