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本系列文章主要介绍如何在工程实践中使用卡尔曼滤波器,分五个小节介绍:一.卡尔曼滤波器开发实践之一: 五大公式二.卡尔曼滤波器开发实践之二: 一个简单的位置估计卡尔曼滤波器三.卡尔曼滤波器(EKF)开发实践之三: 基于三个传感器的海拔高度数据融合四.卡尔曼滤波器(EKF)开发实践之四: ROS系统位姿估计包robot_pose_ekf详解五.卡尔曼滤波器(EKF)开发实践之五: 编写自己的EKF替换robot_pose_ekf中EKF滤波器也就是本文...

2021-09-05 15:30:19 3579 6

原创四.卡尔曼滤波器(EKF)开发实践之四: ROS系统位姿估计包robot_pose_ekf详解

本系列文章主要介绍如何在工程实践中使用卡尔曼滤波器,分五个小节介绍:一.卡尔曼滤波器开发实践之一: 五大公式二.卡尔曼滤波器开发实践之二: 一个简单的位置估计卡尔曼滤波器三.卡尔曼滤波器(EKF)开发实践之三: 基于三个传感器的海拔高度数据融合四.卡尔曼滤波器(EKF)开发实践之四: ROS系统位姿估计包robot_pose_ekf详解也就是本文五.卡尔曼滤波器(EKF)开发实践之五: 编写自己的EKF替换robot_pose_ekf中EKF滤波器----...

2021-09-01 20:51:55 10784 17

原创三.卡尔曼滤波器(EKF)开发实践之三: 基于三个传感器的海拔高度数据融合

本系列文章主要介绍如何在工程实践中使用卡尔曼滤波器,分五个小节介绍:一.卡尔曼滤波器开发实践之一: 五大公式二.卡尔曼滤波器开发实践之二: 一个简单的位置估计卡尔曼滤波器三.卡尔曼滤波器(EKF)开发实践之三: 基于三个传感器的海拔高度数据融合也就是本文四.卡尔曼滤波器(EKF)开发实践之四: ROS系统位姿估计包robot_pose_ekf详解五.卡尔曼滤波器(EKF)开发实践之五: 编写自己的EKF替换robot_pose_ekf中EKF滤波器----------...

2021-08-30 21:28:29 5841 19

原创二.卡尔曼滤波器开发实践之二: 一个简单的位置估计卡尔曼滤波器

本系列文章主要介绍如何在工程实践中使用卡尔曼滤波器,分五个小节介绍:一.卡尔曼滤波器开发实践之一: 五大方程二.卡尔曼滤波器开发实践之二: 一个简单的位置估计卡尔曼滤波器也就是本文三.卡尔曼滤波器(EKF)开发实践之三: 基于三个传感器的海拔高度数据融合四.卡尔曼滤波器(EKF)开发实践之四: ROS系统位姿估计包robot_pose_ekf详解五.卡尔曼滤波器(EKF)开发实践之五: 编写自己的EKF替换robot_pose_ekf中EKF滤波器---------...

2021-08-28 22:45:02 3391 1

原创一. 卡尔曼滤波器开发实践之一: 五大公式详解

既然标题名称是开发实践,本系列文章将主要介绍如何在工程实践中使用卡尔曼滤波器,至于凯尔曼滤波器的五大方程如何推导而来,网上有很多大拿们写的都很精彩,这里不再叙述.我当时学习参考了下面两篇博文:1.卡尔曼滤波器推导与解析 - 案例与图片2. 扩展卡尔曼滤波新手教程3. 代码原型参考:The Extended Kalman Filter: An Interactive Tutorial for Non-Experts作者放在github上TinyEKF这个系列计划分五个小节介绍...

2021-08-26 23:36:11 12040 13

单线激光雷达和视觉信息融合 ROS实践功能包

此代码资源是我的博文:十五. 单线激光雷达和视觉信息融合,配套的ROS实践功能包. 使用前请确认并修改: 1. 你的单线雷达和相机发布的topic消息; 2.single_ladar_and_camera_fusion.launch为此功能包启动launch; 3.start_lidar_camera.launch为启动我机器上单线激光雷达和相机的launch. 使用时请按你的实际环境进行配置,或者干脆放弃此文件, 用你自己熟悉的方式启动你机器的相机和Lidar节点; 4.start_lidar_camera.launch文件中我还发布了相机和激光雷达的位姿信息(联合标定信息)到ROS的TF. 代码中会用到此数据进行相机到激光雷达的三维坐标系变换. 使用时请确认你的环境也有这样的TF;

2022-03-08

基于YOLO v5的物体检测ROS功能包实践.

基于YOLOV5的物体检测ROS功能包. 测试环境: Ubuntu 18.04/ROS Melodic/Nvidia Jetson Nano上, PyTorch 1.10.1, cudatoolkit=10.2. 此外,ROS Melodic默认python2.7的cv_bridge, 但Pytorch使用Python3 所以还需要为ROS 安装基于Python3的cv_bridge,详细见我的博文: 二十. 在ROS系统上实现基于PyTorch YOLO v5的实时物体检测

2022-03-03

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