RTKLIB软件源码学习（Kalman滤波&最小二乘）

早睡早起身体好，

已于 2022-11-30 10:59:05 修改

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分类专栏： RTKLIB软件源码学习文章标签：学习算法 c++

于 2022-11-30 10:38:37 首次发布

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由于RTKLIB源码的最小二乘和kalman滤波函数邻近，这里直接一起解读。函数部分整体并不难，在，了解初级矩阵函数的使用后就可以知道每一步代表的意思。首先是kalman的核心公式，这里仅基于公式进行代码解读

摘要由CSDN通过智能技术生成

由于RTKLIB源码的最小二乘和kalman滤波函数邻近，这里直接一起解读。函数部分整体并不难，在了解初级矩阵函数的使用后就可以知道每一步代表的意思。

首先是kalman的核心公式，这里仅基于公式进行代码解读

预测：A是状态矩阵，B是控制矩阵，H是传输矩阵，D是前馈矩阵

$\hat{x} _{\bar{k}}=A_{k}\hat{x}_{k-1}+B_{k}u_{k}$

$p_{\bar{k}}=A_{k}P_{k-1}A_{k}^{T}+Q$

预测中 $\hat{x}_{k-1}$ 、 $P_{k-1}$ 使用的是上一次计算得到的 $\hat{x}_{k}$ 、 $P_{k}$

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由于RTKLIB源码的最小二乘和kalman滤波函数邻近，这里直接一起解读。函数部分整体并不难，在，了解初级矩阵函数的使用后就可以知道每一步代表的意思。首先是kalman的核心公式，这里仅基于公式进行代码解读
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