RTKLIB软件源码学习（Kalman滤波&最小二乘）

早睡早起身体好，

已于 2022-11-30 10:59:05 修改

阅读量1.3k

点赞数 3

分类专栏： RTKLIB软件源码学习文章标签：学习算法 c++

于 2022-11-30 10:38:37 首次发布

版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_59076189/article/details/128091834

版权

由于RTKLIB源码的最小二乘和kalman滤波函数邻近，这里直接一起解读。函数部分整体并不难，在了解初级矩阵函数的使用后就可以知道每一步代表的意思。

首先是kalman的核心公式，这里仅基于公式进行代码解读

预测：A是状态矩阵，B是控制矩阵，H是传输矩阵，D是前馈矩阵

$\hat{x} _{\bar{k}}=A_{k}\hat{x}_{k-1}+B_{k}u_{k}$

$p_{\bar{k}}=A_{k}P_{k-1}A_{k}^{T}+Q$

预测中 $\hat{x}_{k-1}$ 、 $P_{k-1}$ 使用的是上一次计算得到的 $\hat{x}_{k}$ 、 $P_{k}$

更新：

最低0.47元/天解锁文章

早睡早起身体好，

关注

3
点赞
踩
15

收藏

觉得还不错? 一键收藏
1
评论
RTKLIB软件源码学习（Kalman滤波&最小二乘）

由于RTKLIB源码的最小二乘和kalman滤波函数邻近，这里直接一起解读。函数部分整体并不难，在，了解初级矩阵函数的使用后就可以知道每一步代表的意思。首先是kalman的核心公式，这里仅基于公式进行代码解读
复制链接

扫一扫

专栏目录

评论 1

被折叠的条评论为什么被折叠?

到【灌水乐园】发言

查看更多评论

添加红包

成就一亿技术人!

hope_wisdom

发出的红包

实付元

使用余额支付

点击重新获取

扫码支付

钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。