FreeRTOS列表&列表项的源码解读
第一次看列表与列表项的时候，感觉很像是链表，虽然我自己的链表也不太会，但是就是感觉很像。
在FreeRTOS中，列表与列表项使用得非常多，是FreeRTOS的一个数据结构，学习过数据结构的同学都知道，数据结构能使我们处理数据更加方便快速，能快速找到数据，在FreeRTOS中，这种列表与列表项更是必不可少的，能让我们的系统跑起来更加流畅迅速。
言归正传，FreeRTOS中使用了大量的列表（List）与列表项（Listitem），在FreeRTOS调度器中，就是用到这些来跟着任务，了解任务的状态，处于挂起、阻塞态、还是就绪态亦或者是运行态。这些信息都会在各自任务的列表中得到。
看任务控制块（tskTaskControlBlock）中的两个列表项：
1ListItem_t xStateListItem; / * <任务的状态列表项目引用的列表表示该任务的状态（就绪，已阻止，暂停）。*/
2ListItem_t xEventListItem; / * <用于从事件列表中引用任务。*/
一个是状态的列表项，一个是事件列表项。他们在创建任务就会被初始化，列表项的初始化是根据实际需要来初始化的，下面会说。
FreeRTOS列表&列表项的结构体
既然知道列表与列表项的重要性，那么我们来解读FreeRTOS中的list.c与list.h的源码吧。从头文件lsit.h开始，看到定义了一些结构体：
1struct xLIST_ITEM
2{
3listFIRST_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE / * <如果configUSE_LIST_DATA_INTEGRITY_CHECK_BYTES设置为1，则设置为已知值。* /
4configLIST_VOLATILE TickType_t xItemValue; / * <正在列出的值。在大多数情况下，这用于按降序对列表进行排序。 * /
5struct xLIST_ITEM * configLIST_VOLATILE pxNext; / * <指向列表中下一个ListItem_t的指针。 * /
6struct xLIST_ITEM * configLIST_VOLATILE pxPrevious; / * <指向列表中前一个ListItem_t的指针。 * /
7void * pvOwner; / * <指向包含列表项目的对象（通常是TCB）的指针。因此，包含列表项目的对象与列表项目本身之间存在双向链接。 * /
8void * configLIST_VOLATILE pvContainer; / * <指向此列表项目所在列表的指针（如果有）。 * /
9listSECOND_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE / * <如果configUSE_LIST_DATA_INTEGRITY_CHECK_BYTES设置为1，则设置为已知值。* /
10};
11typedef struct xLIST_ITEM ListItem_t; / *由于某种原因，lint希望将其作为两个单独的定义。 * /
列表项结构体的一些注意的地方：
xItemValue 用于列表项的排序，类似1—2—3—4
pxNext 指向下一个列表项的指针
pxPrevious 指向上（前）一个列表项的指针
这两个指针实现了类似双向链表的功能
pvOwner 指向包含列表项目的对象（通常是任务控制块TCB）的指针。因此，包含列表项目的对象与列表项目本身之间存在双向链接。
pvContainer 记录了该列表项属于哪个列表，说白点就是这个儿子是谁生的。。。
同时定义了一个MINI的列表项的结构体，MINI列表项是删减版的列表项，因为很多时候不需要完全版的列表项。就不用浪费那么多内存空间了，这或许就是FreeRTOS是轻量级操作系统的原因吧，能省一点是一点。MINI列表项：
1struct xMINI_LIST_ITEM
2{
3 listFIRST_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE /*< Set to a known value if configUSE_LIST_DATA_INTEGRITY_CHECK_BYTES is set to 1. */
4 configLIST_VOLATILE TickType_t xItemValue;
5 struct xLIST_ITEM * configLIST_VOLATILE pxNext;
6 struct xLIST_ITEM * configLIST_VOLATILE pxPrevious;
7};
8typedef struct xMINI_LIST_ITEM MiniListItem_t;再定义了一个列表的结构体，可能看到这里，一些同学已经蒙了，列表与列表项是啥关系啊，按照杰杰的理解，是类似父子关系的，一个列表中，包含多个列表项，就像一个父亲，生了好多孩子，而列表就是父亲，列表项就是孩子。
1typedef struct xLIST
2{
3listFIRST_LIST_INTEGRITY_CHECK_VALUE / * <如果configUSE_LIST_DATA_INTEGRITY_CHECK_BYTES设置为1，则设置为已知值。* /
4configLIST_VOLATILE UBaseType_t uxNumberOfItems;
5ListItem_t * configLIST_VOLATILE pxIndex; / * <用于遍历列表。 指向由listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY（）调用返回的后一个列表项。*/
6MiniListItem_t xListEnd; / * <List item包含最大可能的项目值，这意味着它始终在列表的末尾，因此用作标记。*/
7listSECOND_LIST_INTEGRITY_CHECK_VALUE / * <如果configUSE_LIST_DATA_INTEGRITY_CHECK_BYTES设置为1，则设置为已知值。* /
8} List_t;
列表的结构体中值得注意的是：
uxNumberOfItems 是用来记录列表中列表项的数量的，就是记录父亲有多少个儿子，当然女儿也行~。
pxIndex 是索引编号，用来遍历列表的，调用宏listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY（）之后索引就会指向返回当前列表项的下一个列表项。
xListEnd 指向的是最后一个列表项，并且这个列表项是MiniListItem属性的，是一个迷你列表项。
列表的初始化
函数：
1void vListInitialise( List_t * const pxList )
2{
3 pxList->pxIndex = ( ListItem_t * ) &( pxList->xListEnd ); /*lint The mini list structure is used as the list end to save RAM. This is checked and valid. */
4 pxList->xListEnd.xItemValue = portMAX_DELAY;
5 pxList->xListEnd.pxNext = ( ListItem_t * ) &( pxList->xListEnd ); /*lint The mini list structure is used as the list end to save RAM. This is checked and valid. */
6 pxList->xListEnd.pxPrevious = ( ListItem_t * ) &( pxList->xListEnd );/*lint The mini list structure is used as the list end to save RAM. This is checked and valid. */
7 pxList->uxNumberOfItems = ( UBaseType_t ) 0U;
8 listSET_LIST_INTEGRITY_CHECK_1_VALUE( pxList );
9 listSET_LIST_INTEGRITY_CHECK_2_VALUE( pxList );
10}
将列表的索引指向列表中的xListEnd，也就是末尾的列表项（迷你列表项）
列表项的xItemValue数值为portMAX_DELAY，也就是0xffffffffUL，如果在16位处理器中则为0xffff。
列表项的pxNext与pxPrevious这两个指针都指向自己本身xListEnd。
初始化完成的时候列表项的数目为0个。因为还没添加列表项嘛~。
列表项的初始化
函数：
1void vListInitialiseItem( ListItem_t * const pxItem )
2{
3 /* Make sure the list item is not recorded as being on a list. */
4 pxItem->pvContainer = NULL;
5 /* Write known values into the list item if
6 configUSE_LIST_DATA_INTEGRITY_CHECK_BYTES is set to 1. */
7 listSET_FIRST_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE( pxItem );
8 listSET_SECOND_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE( pxItem );
9}
只需要让列表项的pvContainer指针指向NULL即可，这样子就使得列表项不属于任何一个列表，因为列表项的初始化是要根据实际的情况来进行初始化的。
例如任务创建时用到的一些列表项初始化：
1pxNewTCB->pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN - 1 ] = '\0';
2pxNewTCB->uxPriority = uxPriority;
3pxNewTCB->uxBasePriority = uxPriority;
4pxNewTCB->uxMutexesHeld = 0;
5
6vListInitialiseItem( &( pxNewTCB->xStateListItem ) );
7vListInitialiseItem( &( pxNewTCB->xEventListItem ) );
又或者是在定时器相关的初始化中：
1pxNewTimer->pcTimerName = pcTimerName;
2pxNewTimer->xTimerPeriodInTicks = xTimerPeriodInTicks;
3pxNewTimer->uxAutoReload = uxAutoReload;
4pxNewTimer->pvTimerID = pvTimerID;
5pxNewTimer->pxCallbackFunction = pxCallbackFunction;
6
7vListInitialiseItem( &( pxNewTimer->xTimerListItem ) );
列表项的末尾插入
函数：
1void vListInsertEnd( List_t * const pxList, ListItem_t * const pxNewListItem )
2{
3 ListItem_t * const pxIndex = pxList->pxIndex;
4 listTEST_LIST_INTEGRITY( pxList );
5 listTEST_LIST_ITEM_INTEGRITY( pxNewListItem );
6 listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY(). */
7 pxNewListItem->pxNext = pxIndex; // 1
8 pxNewListItem->pxPrevious = pxIndex->pxPrevious; // 2
9 /* Only used during decision coverage testing. */
10 mtCOVERAGE_TEST_DELAY();
11 pxIndex->pxPrevious->pxNext = pxNewListItem; // 3
12 pxIndex->pxPrevious = pxNewListItem; // 4
13 /* Remember which list the item is in. */
14 pxNewListItem->pvContainer = ( void * ) pxList;
15 ( pxList->uxNumberOfItems )++;
16}
传入的参数：
pxList：列表项要插入的列表。
pxNewListItem：要插入的列表项是什么。
从末尾插入，那就要先知道哪里是头咯，我们在列表中的成员pxIndex就是用来遍历列表项的啊，那它指向的地方就是列表项的头，那么既然FreeRTOS中的列表很像数据结构中的双向链表，那么，我们可以把它看成一个环，是首尾相连的，那么函数中说的末尾，就是列表项头的前一个，很显然其结构图应该是下图这样子的（初始化结束后pxIndex指向了xListEnd）：
为什么是这样子的呢，一句句代码来解释：
一开始：
1ListItem_t * const pxIndex = pxList->pxIndex;保存了一开始的索引列表项（xListEnd）的指向。
1pxNewListItem->pxNext = pxIndex; // 1新列表项的下一个指向为索引列表项，也就是绿色的箭头。
1pxNewListItem->pxPrevious = pxIndex->pxPrevious; // 2刚开始我们初始化完成的时候pxIndex->pxPrevious的指向为自己xListEnd，那么xNewListItem->pxPrevious的指向为xListEnd。如2紫色的箭头。
1pxIndex->pxPrevious->pxNext = pxNewListItem; // 3索引列表项（xListEnd）的上一个列表项还是自己，那么自己的下一个列表项指向就是指向了pxNewListItem。
1pxIndex->pxPrevious = pxNewListItem; // 4这句就很容易理解啦。如图的4橙色的箭头。
插入完毕的时候标记一下新的列表项插入了哪个列表，并且将uxNumberOfItems进行加一，以表示多了一个列表项。
为什么源码要这样子写呢？因为这只是两个列表项，一个列表含有多个列表项，那么这段代码的通用性就很强了。无论原本列表中有多少个列表项，也无论pxIndex指向哪个列表项！
看看是不是按照源码中那样插入呢？
列表项的插入
源码：
1void vListInsert( List_t * const pxList, ListItem_t * const pxNewListItem )
2{
3ListItem_t *pxIterator;
4const TickType_t xValueOfInsertion = pxNewListItem->xItemValue;
5 listTEST_LIST_INTEGRITY( pxList );
6 listTEST_LIST_ITEM_INTEGRITY( pxNewListItem );
7 if( xValueOfInsertion == portMAX_DELAY )
8 {
9 pxIterator = pxList->xListEnd.pxPrevious;
10 }
11 else
12 {
13 for( pxIterator = ( ListItem_t * ) &( pxList->xListEnd ); pxIterator->pxNext->xItemValue <= xValueOfInsertion; pxIterator = pxIterator->pxNext ) /*lint !e826 !e740 The mini list structure is used as the list end to save RAM. This is checked and valid. */
14 {
15 /* There is nothing to do here, just iterating to the wanted
16 insertion position. */
17 }
18 }
19 pxNewListItem->pxNext = pxIterator->pxNext;
20 pxNewListItem->pxNext->pxPrevious = pxNewListItem;
21 pxNewListItem->pxPrevious = pxIterator;
22 pxIterator->pxNext = pxNewListItem;
23 /* Remember which list the item is in. This allows fast removal of the
24 item later. */
25 pxNewListItem->pvContainer = ( void * ) pxList;
26 ( pxList->uxNumberOfItems )++;
27}
传入的参数：
pxList：列表项要插入的列表。
pxNewListItem：要插入的列表项是什么。
pxList决定了插入哪个列表，pxNewListItem中的xItemValue值决定了列表项插入列表的位置。
1ListItem_t *pxIterator;
2const TickType_t xValueOfInsertion = pxNewListItem->xItemValue;定义一个辅助的列表项pxIterator，用来迭代找出插入新列表项的位置，并且保存获取要插入的列表项pxNewListItem的xItemValue。
如果打开了列表项完整性检查，就要用户实现configASSERT()，源码中有说明。
既然是要插入列表项，那么肯定是要知道列表项的位置了，如果新插入列表项的xItemValue是最大的话（portMAX_DELAY），就直接插入列表项的末尾。否则就需要比较列表中各个列表项的xItemValue的大小来进行排列。然后得出新列表项插入的位置。
1for( pxIterator = ( ListItem_t * ) &( pxList->xListEnd ); pxIterator->pxNext->xItemValue <= xValueOfInsertion; pxIterator = pxIterator->pxNext )上面源码就是实现比较的过程。
与上面的从列表项末尾插入的源码一样，FreeRTOS的代码通用性很强，逻辑思维也很强。
如果列表中列表项的数量为0，那么插入的列表项就是在初始化列表项的后面。如下图所示：
过程分析：
新列表项的pxNext指向pxIterator->pxNext，也就是指向了xListEnd（pxIterator）。
1pxNewListItem->pxNext = pxIterator->pxNext;而xListEnd（pxIterator）的pxPrevious指向则为pxNewListItem。
1 pxNewListItem->pxNext->pxPrevious = pxNewListItem;新列表项的（pxPrevious）指针指向xListEnd（pxIterator）
pxIterator 的 pxNext 指向了新列表项
1pxNewListItem->pxPrevious = pxIterator;
2pxIterator->pxNext = pxNewListItem;与从末尾插入列表项其实是一样的，前提是当前列表中列表项的数目为0。
假如列表项中已经有了元素呢，过程又是不一样的了。原来的列表是下图这样子的：
假设插入的列表项的xItemValue是2，而原有的列表项的xItemValue值是3，那么，按照源码，我们插入的列表项是在中间了。而pxIterator则是①号列表项。
插入后的效果：
分析一下插入的过程：
新的列表项的pxNext指向的是pxIterator->pxNext，也就是③号列表项。因为一开始pxIterator->pxNext=指向的就是③号列表项！！
1pxNewListItem->pxNext = pxIterator->pxNext;而pxNewListItem->pxNext 即③号列表项的指向上一个列表项指针（pxPrevious）的则指向新插入的列表项，也就是②号列表项了。
1pxNewListItem->pxNext->pxPrevious = pxNewListItem;新插入列表项的指向上一个列表项的指针pxNewListItem->pxPrevious指向了辅助列表项pxIterator。很显然要连接起来嘛！
1pxNewListItem->pxPrevious = pxIterator; 同理，pxIterator列表项的指向下一个列表项的指针则指向新插入的列表项了pxNewListItem。
1pxIterator->pxNext = pxNewListItem;而其他没改变指向的地方不需改动。（图中的两条直线做的连接线是不需要改动的）
当插入完成的时候，记录一下新插入的列表项属于哪个列表。并且让该列表下的列表项数目加一。
1pxNewListItem->pvContainer = ( void * ) pxList;
2 ( pxList->uxNumberOfItems )++;
删除列表项
源码：
1UBaseType_t uxListRemove( ListItem_t * const pxItemToRemove )
2{
3/* The list item knows which list it is in. Obtain the list from the list
4item. */
5List_t * const pxList = ( List_t * ) pxItemToRemove->pvContainer;
6 pxItemToRemove->pxNext->pxPrevious = pxItemToRemove->pxPrevious;
7 pxItemToRemove->pxPrevious->pxNext = pxItemToRemove->pxNext;
8 /* Only used during decision coverage testing. */
9 mtCOVERAGE_TEST_DELAY();
10 /* Make sure the index is left pointing to a valid item. */
11 if( pxList->pxIndex == pxItemToRemove )
12 {
13 pxList->pxIndex = pxItemToRemove->pxPrevious;
14 }
15 else
16 {
17 mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
18 }
19 pxItemToRemove->pvContainer = NULL;
20 ( pxList->uxNumberOfItems )--;
21 return pxList->uxNumberOfItems;
22}
其实删除是很简单的，不用想都知道，要删除列表项，那肯定要知道该列表项是属于哪个列表吧，pvContainer就是记录列表项是属于哪个列表的。
删除就是把列表中的列表项从列表中去掉，其本质其实就是把他们的连接关系删除掉，然后让删除的列表项的前后两个列表连接起来就行了，假如是只有一个列表项，那么删除之后，列表就回到了初始化的状态了。
1 pxItemToRemove->pxNext->pxPrevious = pxItemToRemove->pxPrevious;
2 pxItemToRemove->pxPrevious->pxNext = pxItemToRemove->pxNext;这两句代码就实现了将删除列表项的前后两个列表项连接起来。
按照上面的讲解可以理解这两句简单的代码啦。
假如删除的列表项是当前索引的列表项，那么在删除之后，列表中的pxIndex就要指向删除列表项的上一个列表项了。
1if( pxList->pxIndex == pxItemToRemove )
2 {
3 pxList->pxIndex = pxItemToRemove->pxPrevious;
4 }当然还要把当前删除的列表项的pvContainer指向NULL，让它不属于任何一个列表，因为，删除的本质是删除的仅仅是列表项的连接关系，其内存是没有释放掉的，假如是动态内存分配的话。
并且要把当前列表中列表项的数目返回一下。
至此，列表的源码基本讲解完毕。
最后
大家还可以了解一下遍历列表的宏，它在list.h文件中：
1define listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY( pxTCB, pxList ) \
2{ \
3List_t * const pxConstList = ( pxList ); \
4 /* Increment the index to the next item and return the item, ensuring */ \
5 /* we don't return the marker used at the end of the list. */ \
6 ( pxConstList )->pxIndex = ( pxConstList )->pxIndex->pxNext; \
7 if( ( void * ) ( pxConstList )->pxIndex == ( void * ) &( ( pxConstList )->xListEnd ) ) \
8 { \
9 ( pxConstList )->pxIndex = ( pxConstList )->pxIndex->pxNext; \
10 } \
11 ( pxTCB ) = ( pxConstList )->pxIndex->pvOwner; \
12}
这是一个宏，用于列表的遍历，返回的是列表中列表项的pxOwner成员，每次调用这个宏（函数）的时候，其pxIndex索引会指向当前返回列表项的下一个列表项。
本文为杰杰原创，转载请说明出处
往期精彩回顾
STM32进阶之串口环形缓冲区实现
【连载】从单片机到操作系统④——FreeRTOS创建任务&开启调度详解
【连载】从单片机到操作系统③——走进FreeRTOS
openmv学习之旅②之色块追踪算法的改善
欢迎大家一起来讨论操作系统的知识
我们的群号是：783234154
杰杰：
创客飞梦空间是开源公众号
欢迎大家分享出去
也欢迎大家投稿
814
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
