Unity Shader中的坐标系转换

Unity Shader中的坐标系转换

最近在看《Unity Shader入门精要》，其中有颇多地方涉及到线性代数的知识点，无奈太久不用脑子里对这些东西的印象全无。

坐标系转换在Shader中十分常见，比如局部坐标(Local Coordinate)、世界坐标(World Coordinate)、切线坐标(Tangent Coordinate)这三者之间经常相互转换，因此需要用到转换矩阵，这里对转换矩阵的构建就有讲究了，学过线性代数的人都知道对矩阵求逆需要相当大的计算量，在Shader中应当尽量避免这种计算，因此各个坐标系间相互转换的矩阵，通常使用已知的一些值推导出。

例如：
坐标系A向量$\vec \alpha$转换到坐标系B(注意：这里的转换是针对向量而非位置)
坐标系A中的向量
$\vec \alpha_{a} = \{ x_{a},\ y_{a},\ z_{a} \}$，$\vec \alpha_{b} = M_{a\rightarrow b}\vec \alpha_{a}$
一般而言两个坐标系间的关系通常由坐标轴来决定，假定坐标系A的三个坐标轴在坐标系B中表示为：
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