教程:使用DroneKit在室内控制无人机

教程介绍了如何使用DroneKit-Python在室内控制无人机,结合Raspberry Pi 3B、Pixhawk飞控、MAVLink协议以及光流和超声波传感器。内容涵盖飞控设置、外设安装、SITL模拟器测试及DroneKit-Python的学习和应用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

教程:使用DroneKit在室内控制无人机

DroneKit-Python是一个用于控制无人机的Python库。DroneKit提供了用于控制无人机的API,其代码独立于飞控,单独运行在机载电脑(Companion Computer)或其他设备之上,通过串口或无线的方式经MAVLink协议与飞控板通信。除了DroneKit-Python以外,还有DroneKit-Android以及DroneKit-Cloud的API供不同的开发者使用。

本教程使用的解决方案为:

  • 运行在机载电脑上的DroneKit-Python代码
  • 机载电脑选择Raspberry Pi 3B
  • Pixhawk飞控上运行ArduCopter(APM)飞控软件
  • 安装额外的传感器:光流(Optical Flow)传感器和超声波(Rangefinder)适应室内飞行的环境
  • 使用的PC运行Windows 10

第0步 预先储备

在开始本教程之前,需要确认以下内容:

  • 明确需求,无人机是否必须室内执行任务?
  • 是否有空间足够、可供测试的飞行平台及场地?
  • 此教程牵涉到的内容很多,是否有足够的动手能力自学能力

你需要准备好:

  • 一架装载Pixhawk的无人机或一套零件(包括:飞控及外设、机架、无刷电机、电调、正反桨、遥控器、航模电池,最好还有起落架、桨保护罩)
  • Raspberry Pi 3B或其他小型计算机
  • PX4Flow光流传感器
  • 受Pixhawk/APM支持的超声波传感器或激光雷达(官方支持的传感器列表
  • 螺丝刀、焊台等工具

此外,还可能需要了解:

  • 控制理论和数理基础
  • 多旋翼无人机的基本
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