教程：使用DroneKit在室内控制无人机

教程：使用DroneKit在室内控制无人机

DroneKit-Python是一个用于控制无人机的Python库。DroneKit提供了用于控制无人机的API，其代码独立于飞控，单独运行在机载电脑（Companion Computer）或其他设备之上，通过串口或无线的方式经MAVLink协议与飞控板通信。除了DroneKit-Python以外，还有DroneKit-Android以及DroneKit-Cloud的API供不同的开发者使用。

本教程使用的解决方案为：

• 运行在机载电脑上的DroneKit-Python代码
• 机载电脑选择Raspberry Pi 3B
• Pixhawk飞控上运行ArduCopter（APM）飞控软件
• 安装额外的传感器：光流（Optical Flow）传感器和超声波（Rangefinder）适应室内飞行的环境
• 使用的PC运行Windows 10

第0步 预先储备

在开始本教程之前，需要确认以下内容：

• 明确需求，无人机是否必须在室内执行任务？
• 是否有空间足够、可供测试的飞行平台及场地？
• 此教程牵涉到的内容很多，是否有足够的动手能力和自学能力？

你需要准备好：

• 一架装载Pixhawk的无人机或一套零件（包括：飞控及外设、机架、无刷电机、电调、正反桨、遥控器、航模电池，最好还有起落架、桨保护罩）
• Raspberry Pi 3B或其他小型计算机
• PX4Flow光流传感器
• 受Pixhawk/APM支持的超声波传感器或激光雷达（官方支持的传感器列表）
• 螺丝刀、焊台等工具

此外，还可能需要了解：

• 控制理论和数理基础
• 多旋翼无人机的基本