DroneKit教程（七）：遥控信道覆盖

最新推荐文章于 2024-08-21 09:17:36 发布
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文章标签： override pixhawk DroneKit 开源 教程
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本文档是DroneKit教程的一部分，详细介绍了遥控信道覆盖功能，包括如何读取和设置信道，并提醒用户在使用时注意安全，确保输出值在允许范围内并保持稳定可靠的连接。此外，推荐使用MAVLink指令代替遥控信道覆盖，除非有特殊需求。文章提供了一个编程示例来演示如何操作，并提示用户在测试过程中使用SITL和MAVProxy。
摘要由CSDN通过智能技术生成

DroneKit教程（七）：遥控信道覆盖

MAVLink支持一项有用却又非常危险的功能：遥控信道覆盖（Channel Override）。遥控信道覆盖可以将任一至全部通道的遥控输入信号改写为任意值。当前，DroneKit的开发者已经建议不再使用此功能。

在使用时，需要维持输出值在上下限之间、飞控与指令发送端的连接稳定可靠、有完备的故障保护手段。遥控信道覆盖可以用作虚拟摇杆操控、或者以最“直观”的方式执行一些自动化任务。但是一般情况下，我们还是建议使用MAVLink指令。

预先准备

根据“使用从源码编译的SITL测试DroneKit代码”中的要求，运行SITL和MAVProxy：

  1. 打开Cygwin Terminal，依次输入

    cd ~/ardupilot/ArduCopter/
./ArduCopter.elf --home -35,149,584,270 --model quad

  2. 新开一个cmd，运行

    mavproxy.py --master tcp:127.0.0.1:5760 --sitl 127.0.0.1:5501
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