主要是通过相机的运动来估计特征点的空间位置。
设x1,x2分别为两个特征点的归一化坐标，s1,s2,为两个特征点的深度值，R，t表示两帧之间的变换。
那么就有
s1*x1=s2*R*x2+t;
现在方程左右两边左乘x1^,求x1的外积，那么就有
0=s2*x1^*R*x2+x1^*t;
可以直接求出s1和s2的值。
但是一般情况下R，t不一定精确，所以一般应用最小二乘求解，那么怎么求呢？？
三角测量（triangulation）
最新推荐文章于 2024-08-02 08:45:00 发布
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