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原创 TEQC质量检查方法

用TEQC进行质量检查的时候,不能检查rinex2.11以上版本。所以需要对rinex格式版本高的观测文件进行格式转换。格式转换的方法可以用gfz软件,也可以用rtklib中带的convbin.exe。使用 GFZRNX 程序的数据格式转换功能时,只需在操作命令中使用-vo参数。其输入值被限制为 2 或 3,代表输出数据的 RINEX 格式版本。使用convbin.exe将rinex格式转换为2.11版本。convbin.exe filename。要使用 TEQC 程序的观测质量检查功能..

2021-03-01 22:32:37 1429 1

原创 RINEX格式下载

最近想找找rinex格式发现原来的连接不管用了,一去IGS官网,发现地址迁移了,就是不明白怎么新冠肺炎还影响网络下载地址了。现在可以在新的地址下载各种数据已经格式说明了。https://files.igscb.org/pub/data...

2020-11-09 21:47:34 828

原创 GPS接收机-从射频信号到定位解算

GNSS接收机-从特高频信号到定位解算GPS信号历险记射频前端天线极化方式抗干扰处理基带处理定位解算GPS信号历险记分布在6个轨道面上的GPS卫星以11小时58分射频前端天线天线尺寸越大,接收效果越好。增益x带宽÷体积=常数极化方式GPS载波信号是一种右旋圆极化波(RHCP)。为了使接收天线具有最高的信号接收功率,接收天线的极化形式必须与接收信号的极化形式一致。因此所有GPS接收天线大都以右旋圆极化的方式工作。GPS信号的极化方式经过反射后会发生改变。经过偶数次反射后仍为右旋圆极化,但是其

2020-10-19 11:11:05 1994

原创 MATLAB程序生成exe

MATLAB程序生成.exe之前需要做一个GUI界面,然后将这个GUI界面的程序作为你的主程序来生成exe。有两种方法,假设我的gui文件叫做gui.m一个是在命令行输入mcc -m gui.m这时会生成一个gui.exe和其他三个文件。另外一个方法就是直接在菜单栏->App-->Application Compiler通过选择gui.m生成一个文件夹和工程,在文件夹中的for_testing找到gui.exe。这两个方法在MATLABR2016b上生成后,在MATLAB的安

2020-09-11 20:55:25 468

原创 matlab常用函数~时间对齐

1.时间对齐先把两组数据的时间统一精度。t=roundn(t,-2); 表示保留两位小数。接着找出两组数据时间中共同的部分。tn=intersect(t1,t2);找出共同时间tn在原始数据中的位置[s1,s2]=ismember(tn,data1);输出有共同时间的数据DATA1=data1(s2,:);...

2020-09-04 16:05:05 1156

原创 北斗一号、北斗二号、北斗三号的区别

北斗系统的发展分为三步: 验证 系统、扩展的区域导航系统和全球导航系统。1. 第一步: 验证系统。2000 年以来, 中国已 成功发射 3 颗 GEO 卫星, 初步建成北斗卫星导 航试验系统。该系统能够提供基本的定位、授时 和短报文通信服务。2. 第二步: 扩展的区域导航系统。在验证系 统的基础上, 北斗卫星导航系统将进行区域导航 能力拓展。即由 12 颗卫星组成扩展区域卫星导 航系统, 采取有源与无源相结合体制, 兼容北斗验 证系统的全部功能。3. 第三步: 北斗全球卫星导航系统。在扩展 区域

2020-05-14 18:00:25 36999 4

原创 信噪比和载噪比

信号的质量通常用信噪比SNR来衡量,它定义为信号功率和噪声功率N之间的比率,即 SNR没有单位,用分贝的形式表示。SNR越高,则信号的质量越好。信噪比影响着接收机的信号捕获和跟踪性能。电路中带电粒子的热运动形成噪声,通常将噪声功率用一个大小相同的热噪声功率所对应的温度T来表示,即...

2020-05-12 19:33:19 9788 1

原创 一个matlab自动写报告的程序

最近有很多需要写分析报告的工作,还有很多数据分析图要粘贴在Word文档中,手动复制粘贴图也很麻烦,参考博客园里的code写了一个。原链接和代码如下https://www.cnblogs.com/airbird/articles/11455243.htmlfilespec_user = [pwd '\测试.doc'];%===启用word调用功能====================...

2019-11-22 21:40:50 2226 1

原创 网络协议——TCP/IP,MAC,网络层,传输层,应用层

网络体系结构通常是由两种模型来表示,一个是7层的OSI参考模型,一个是5层的TCP/IP参考模型。OSI七层模型:TCP/IP五层模型:TCP/IP模型由于其协议被广为流传,乃至后来被Internet使用,所以我们后面也主要围绕TCP/IP模型展开。先来看一下模型各层都是用来干嘛的。其中,越靠下的层离物理硬件越近,越靠上的层离用户越近。物理层:代表网络中的电气特性,关注...

2019-10-31 21:22:44 7257 1

原创 VC6.0中的fatal error LNK1104:cannot open file xxx.lib

将一个本来运行正常的VC6.0程序从一台单机上拷贝到另外一台单机上。直接debug运行的时候不报错,但是稍微修改一下再编译就出现报错fatal error LNK1104:cannot open file xxx.lib.而其中这个lib的地址已经被我通过tools->option->direction包含了在了路径中。但是仍然报错。后来直接把这个lib复制到工程所在的文件夹中...

2019-09-29 22:57:48 1043

原创 GNSS信号体制——载波、伪码、导航电文

关于GNSS的组成,前面一篇博文简单讲了一下。不同GNSS系统的信号结构不尽相同,简要概述一下。卫星信号从结构上可以分为载波,伪码和数据码三个层次。伪码和数据码先调制到载波上,然后卫星将调制后到载波信号播发出去。1.载波-频率这些卫星导航系统所用的载波无线电信号都属于特高频(300MHz-3GHz)。(1)GPSL1 : 1575.42MHz=154*10.23MHz ...

2019-06-24 14:37:05 7834

原创 GNSS基本概述——GPS,BD,GLONASS,Galileo

2019.6.11笔者有大半年没有更新博客了,最近又重新投入了工作中,所以打算总结一下这两三年来学习的卫星导航知识,毕竟这个才是我的专业。之前惯导以及SLAM等都是自己边学习边总结的,最近打算写一下卫星导航的博客,把这几年来的积累做一个完整的概括,也方便自己温故知新。目录GNSS概述

2019-06-18 17:27:10 30933 3

原创 2019届秋招导航算法岗位面试回顾

这里笔者根据这一两个月来的面试经验,写一篇导航专业技术面的回顾贴。笔者的面试过程再上一篇文章中写过,签完三方之后会发布出来。1.简历部分由于笔者在研究生期间主要做的是卫星导航方面的工作,包括高精度时间传递和动态定位,形变监测,偏向RTK处理算法。后期为了找工作自己学了一部分GNSS/INS松组合算法,用MATLAB仿真了一下别人提供的一些数据。其次追热度学了一点视觉SLAM,主要就是根据高...

2018-10-16 20:01:15 3737 8

原创 北斗在轨卫星

https://www.glonass-iac.ru/en/BEIDOU/index.php 

2018-09-26 22:20:42 362

原创 C++基础回顾2——类和对象、

类和对象数据封装是面向对象编程的一个重要特点,它防止函数直接访问类类型的内部成员。类成员的访问限制是通过在类主体内部对各个区域标记 public、private、protected 来指定的。关键字 public、private、protected 称为访问修饰符。一个类可以有多个 public、protected 或 private 标记区域。每个标记区域在下一个标记区域开始之前或者在遇...

2018-09-17 19:23:34 121

原创 C++基础回顾1——数据类型,变量类型、存储、运算

最近找工作没有好好准备code,结果被问了很多基础知识都不会,所以这里要来回顾一下。大家找工作一定要提前准备啊,好好刷题。—————————————————————————————————————————————————————————C++ 是一种静态类型的、编译式的、通用的、大小写敏感的、不规则的编程语言,支持过程化编程、面向对象编程和泛型编程。C++ 被认为是一种中级语言,它...

2018-09-16 15:56:57 216

原创 捷联惯导总结--初始对准,位置标定,INS姿态更新,GPS/INS组合

惯导及组合导航回顾  2018.09.16今天和17系的同学一起把惯导的流程捋了一遍,为了加深自己的记忆,这里在前面把心得大致列出来。我们这里只考虑捷联式惯导及松组合首先拿到惯性传感器(加速度计和陀螺仪)需要对其进行标定,是为了求出零偏,比例因子,交轴耦合这些误差。这些误差有的虽然在出厂时会给出,但是考虑到实际环境不同,还是要做标定。一般采用的是六位置旋转法,针对加速度计和陀螺仪同时...

2018-09-07 17:39:08 45012 19

原创 2019秋招——笔试

20180906 美团  无人驾驶算法岗位编程题(2道题30分)1.给定一张包含N个点,N-1条边的无向连通图,节点从1到N编号,每条边的长度均为1,假设你从1号节点出发并打算遍历所有节点,那么总路程至少是多少?输入第一行包含一个整数N,接下来N-1行包含两个整数X和Y,,表示X节点和Y节点之间有一条边。2.给你一串01字符串,定义答案=该字符串中最长的连续1的长度,现在你有至多k...

2018-09-06 21:48:58 1330 1

原创 ROS实现消息发布器和订阅器

关于ROS的教程,官网上有很完整的介绍。英文版http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials中文版http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials但是笔者在按照教程实现的时候由于需要反复修改CMakeLists.txt以及package.xml,总是出现一些问题。现在把笔者从头开始实现的过程记录下来以供参考。采用的版本是Ubuntu16.04...

2018-09-06 13:06:39 2092

原创 ROS系统

ROS(Robot Operating System)在调试SLAM程序时,数据来源有三种:传感器,数据集,bag文件。若手里没有相应传感器,就需要用虚拟的数据来跑SLAM,其中最方便的当属利用ROS下的bag文件发布topic,然后SLAM程序就可以监视topic发出的数据,就像使用真实的传感器采集数据一样。中文ROS维基  http://wiki.ros.org/cnROS入门...

2018-09-04 11:25:40 990

转载 SLAM总结(SLAM十四讲ch14)

开源网站 SLAM未来发展趋势一、小型化,轻量级二、利用高性能计算设备,实现精密的三维重建和场景理解 视觉+惯导SLAM语义地图(与深度学习结合)...

2018-09-03 21:25:29 714

转载 建图(SLAM十四讲ch13)

单目稠密重建立体视觉单目相机通过移动相机之后进行三角化测量像素的距离。---->移动视角的立体视觉双目相机利用左右目的视察计算像素距离RGB-D直接获得像素距离 单目的稠密估计(估计每个像素的深度)——>根据视频序列估计图像深度 对图像提取特征,根据描述子计算特征之间匹配。通过不同视角下的观测估计特征点的深度(三角测量)——>稠密深度图估计...

2018-09-03 21:24:50 1907 1

转载 回环检测(SLAM十四讲ch12)

概述       无论在单目、双目还是RGBD中,追踪得到的位姿都是有误差的。随着路径的不断延伸,前面帧的误差会一直传递到后面去,导致最后一帧的位姿在世界坐标系里的误差有可能非常大。除了利用优化方法在局部和全局调整位姿,也可以利用回环检测(loop closure)来优化位姿。问题的关键是:如何判断两帧图片的相似度。最直观的做法是:特征匹配,比较匹配的数量是否足够多。此时,可以采用词袋模型...

2018-09-03 17:14:02 1911

转载 后端优化2(SLAM十四讲ch11)-Pose Graph

位姿图(Pose Graph)带有相机位姿和空间点的图优化称为BA机器人运动轨迹越来越长,地图规模不断增长——>BA的计算效率不断下降特征点在优化问题中占据绝大部分。而实际上,经过若干次观测之后,那些收敛的特征点,空间位置估计会收敛至一个值保持不动,而发散的外点则通常看不到。——>优化几次把特征点固定住,只把他们看做位姿的约束,而不再实际优化他们的位置估计BA特征点...

2018-09-03 14:01:51 3075

转载 后端优化1(SLAM十四讲ch10)-BA

概述    视觉里程计可以给出一个短时间内的轨迹和地图,但由于不可避免的误差累积,如果时间长了这个地图是不准确的。所以我们希望构建一个尺度、规模更大的优化问题,以考虑长时间内的最优轨迹和地图。实际当中考虑到精度与性能的平衡,有许多不同的做法。     视觉里程计只有短暂的记忆,在后端优化中,我们通常考虑一段更长时间内(或所有时间内)的状态估计问题,而且不仅使用过去的信息更新自己的状态,也会...

2018-09-02 21:46:05 6855

转载 视觉里程计6(SLAM十四讲ch8)-直接法

转载于https://blog.csdn.net/qq_23225073/article/details/78579458直接法(Direct Method)简介推导投影方程如下在直接法中,是求解一个优化问题,但这个优化最小化的不是重投影误差,而是测量误差(Photometric Error),也就是 P的两个像的亮度误差 优化该误差的目标函数 直接法分类...

2018-09-01 21:02:13 2996 2

转载 视觉里程计5(SLAM十四讲ch8)-LK光流

特征点法——>直接法 光流(Optical Flow)实践采用TUM的RGB-D数据集深度图和彩色图时间对齐python associate.py rgb.txt depth.txt > associate.txt ./build/useLK ../data#include <iostream>#i...

2018-09-01 20:43:20 1335 1

转载 视觉里程计4(SLAM十四讲ch7)-ICP

ICP 3D3DSVD方法非线性方法实践使用两幅图的RGB-D图像,通过特征匹配获取两组3D点,最后利用ICP计算他们的位姿变换。pose_estimation_3d3d#include <iostream>#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/features...

2018-09-01 19:44:12 713

转载 SLAM基础

参考高翔博客 半闲居士视觉SLAM中的3D空间的位置表示在位姿转换中,通常采用射影空间的齐次坐标表示。其中一个空间点的坐标为普通的3D坐标加一个齐次分量。...

2018-09-01 19:23:24 173

转载 视觉里程计3(SLAM十四讲ch7)-PnP

PnP 3D2DPnP问题PnP为 Perspective-n-Point的简称,是求解3D到2D点对的运动的方法:即给出n个3D空间点及其投影位置时,如何求解相机的位姿。 典型的PnP问题求解方式有很多种,例如P3P, 直接线性变换(DLT), EPnP(Efficient PnP), UPnP。还有非线性的Bundle Adjustment.直接线性变换(DLT)...

2018-09-01 18:54:07 2963

转载 视觉里程计2(SLAM十四讲ch7)-对极几何,三角测量

对极几何 2D2D对极几何(Epipolar Geometry)是Structure from Motion问题中,在两个相机位置产生的两幅图像的之间存在的一种特殊几何关系,是sfm问题中2D-2D求解两帧间相机姿态的基本模型。相机位姿估计问题——》1.根据配对点的像素位置求出本质矩阵E或者基础矩阵F2.根据E或者F求出R,tE,F只相差了相机内参,而相机内参在SLAM中通常已...

2018-09-01 16:43:14 2668 1

转载 视觉里程计1(slam十四讲ch7)——特征点,特征匹配

Brook_icv 转载于 https://www.cnblogs.com/wangguchangqing/p/8076061.html slamcn.org:高翔和他的朋友们做的一个系统介绍slam的网站 大牛讲堂|SLAM最终话:视觉里程计1.概念:什么是里程计?  在里程计问题中,我们希望测量一个运动物体的轨迹。这可以通过许多不同的手段来实现。例如,我们在汽车轮胎上安装计数...

2018-08-31 13:13:34 4624

转载 MySQL学习二(增删改查)

转载于http://www.cnblogs.com/mr-wid/archive/2013/05/09/3068229.html#c1操作MySQL数据库向表中插入数据insert 语句可以用来将一行或多行数据插到数据库表中, 使用的一般形式如下:insert [into] 表名 [(列名1, 列名2, 列名3, ...)] values (值1, 值2, 值3, ...);...

2018-08-29 13:53:17 116

转载 MySQL学习一(安装,登录,创建等)

转载于 菜鸟教程http://www.runoob.com/mysql/mysql-tutorial.htmlMySQL 是最流行的关系型数据库管理系统,在WEB应用方面 MySQL 是最好的RDBMS(Relational Database Management System:关系数据库管理系统)应用软件之一。什么是数据库?数据库(Database)是按照数据结构来组织、存储和管理数...

2018-08-29 13:32:00 128

原创 Ubuntu操作

清空回收站sudo rm -rf ~/.local/share/Trash/*查看磁盘占用df -h j进入rootsudo su复制下载git clone https://github.com/gaoxiang12/slambook .tar.gz解压tar -zxvf  Sophus.tar.gz解压到指定的文件夹tar -zx...

2018-08-29 10:26:48 175

原创 GNSS常用网站

crx转化为rnx格式的软件http://ocijpaoi3.bkt.clouddn.com/RNXCMP.ziphttp://blog.sciencenet.cn/blog-3129515-1069191.htmlMGEX数据下载地址ftp://igs.ign.fr/pub/igs/data/2017/ftp://ftp.cddis.eosdis.nasa.gov/pub/g...

2018-08-27 19:10:33 1498

第八届中国卫星导航年会论文集

第八届中国卫星导航年会论文集 北斗,伽利略,格洛纳斯,GPS 导航定位,完好性,时频……

2018-08-27

SatNav-toolbox/Matlab

MATLAB编写的卫星导航相关工具 MATLAB编写的卫星导航相关工具

2018-08-27

惯导工具箱MATLAB

惯导工具箱 INS-toolbox-3.0 MATLAB编写

2018-08-27

USING GNSS RAW MEASUREMENTS ON ANDROID DEVICES

1.GNSS BASICS NEEDED FOR UNDERSTANDING RAW MEASUREMENTS 2.HOW TO ACCESS GNSS RAW MEASUREMENTS USING ANDROID APIS 3.OPPORTUNITIES AND PRACTICAL USE OF GNSS RAW MEASUREMENTS 4.THE NEED AND USE CASES FOR HIGHER ACCURACY IN THE MASS MARKET

2018-08-27

星历下载及处理Matlab/软件/C++

星历下载及处理软件 MATLAB读取及处理程序 C++程序 FileZilla软件 电文下载

2018-08-27

GPS周计算程序

GPS周转化工具 给定日期可转换为GPS周 GPS周计算器是一款便捷实用的GPS计算工具,它能够帮助用户转换标志,用户只需要提供已知数据就能快速计算出三角点坐标位置,实现了协调世界时转换为GPS时和北斗时,可进行基本的时间转换,由现在通用的日历时间转换到GPS时间,很方便。有需要的可以来下载使用!

2018-08-27

RINEX3.02格式的数据解读

详细的RINEX文件解读,适用于MGEX数据,英文。 包括对多种组合形式文件的解读

2018-08-27

空空如也

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