移植ubuntu14.04根文件系统至beaglebone开发板探索

移植ubuntu14.04根文件系统至BeagleBone开发板探索

移植背景

我是一个linux小白，然而由于项目需要，一个师兄为机器人的控制定制了一个开发板，基于beaglebone。由于此开发板是为实现机器人控制所需功能而特殊定制的，所以其内核已经确定并预先装好，现在需要将ubuntu14.04根文件系统移植进去，然后在该系统中安装ROS工具包。可能是因为ubuntu对于ROS工具包的支持性能比较好，所以才指定要用ubuntu的吧。

经过两三个月时间的摸索，终于算是告一段落了，之前在学习过程中也总结了一系列的文档：
定制适用于ARM平台的Ubuntu rootfs（根文件系统）http://blog.csdn.net/mountzf/article/details/51707853
ubuntu中手动编译源码安装Xorg-server过程中依赖关系的解决http://blog.csdn.net/mountzf/article/details/51920174
搭建本地ubuntu镜像服务器(arm版)http://blog.csdn.net/mountzf/article/details/52014723

准备工作

熟悉linux操作系统

掌握基本的命令行操作、bash脚本编程、vi编辑器使用、makefile制作、linux文件结构等知识。因为就算日后在arm平台上也是操作ubuntu系统，必要的linux基础知识不可或缺，况且在安装系统和准备安装的过程中也是要经常用到这些知识的。开始安装了一个ubuntu的双系统，然而ubuntu系统的无线网卡特别不稳定，连接至无线网后过大概一个小时就会自己掉线然后就除非重启才能再次连接上。我这linux小白一个可是迫切需要经常上网查资料的，所以，我要么是经常重启，要么是来回切换于windows和ubuntu之间，那一周时间我关机的次数起码不下于40次吧，我都心疼陪伴我了两年时间的电脑啊。

终于有一天，我想我可以试一下虚拟机，就琢磨着把ubuntu卸载了。都怪我当时太年轻啊，以为卸载个ubuntu还不是轻而易举的事，在网上看了一下说是如果ubuntu安装在一个独立的分区，可以直接把那个分区格式化了就可以了。于是我就傻乎乎的把那个分区删除了，然后，然后我的电脑就启动不了了。因为装完双系统之后系统默认先启动ubuntu引导，把ubuntu删除之后ubuntu引导找不到了，也就无法启动了。必须进入bios选择windows boot manager启动才能进入windows系统，后来说一个什么工具可以修复，我试了一下，好像是可以启动了，但是还是会出现烦人的grub引导，对于处女座的我来说简直是不可忍受，于是我又百度一下怎么删除这个引导，不知我看了那个水货的回答，说是可以在控制台中用disk clean命令，大哥，这个命令能使随便用的么。。。然而啥也不懂的我就傻乎乎的用了，然后，我的其他的三个存储文件和资料的盘都找不到了，那可是我的全部回忆啊。就在我忧伤的觉得我要重新开始一切的时候，我在网上发现了和我一样傻的人，他后来在国外的一个网站上找了一个很好用的小工具，就把原来丢失的信息找回来了。我就怀着试一试的心态下载了下来（绝对是试一试的心态），刚开始好像并不太好用，总是卡住（好吧，我承认，我是不太会用），后面我多试了几次，大概明白了它的操作流程，最后竟然神奇的把丢失的一切找回来算了，unexpected surprise。但是那个开机grub引导还是存在，我实在是懒得和它过多纠缠，果断重装系统，本来就觉得电脑用win7系统发热厉害，就换成win10系统了。那一夜，捣鼓了整整一宿，直到第二天早晨7点钟都没有合眼，直接导致第二天晕晕乎乎如在天境。重装完系统，安装了虚拟机平台VMware workstation 12 player，然后安装了ubuntu16.04LTS server版，小巧好用，至少目前为止是这样的。

查询移植方法

查询向arm开发板移植ubuntu系统的方法，特别是仅仅移植根文件系统的步骤和注意事项。由于对于不同系统的区别了解不清楚，况且在网上基本上都是基于busybox自制根文件系统然后移植至arm平台上，所以我以为我也需要自制一个根文件系统然后抑制到arm平台上，所以就有了步骤3。

准备根文件系统

我大致学习了linux系统启动时所需的根文件系统的基本知识，了解了linux系统内核启动和根文件系统挂载的流程，所以我就结合网上教程，基于busybox开始制作根文件系统。
网上教程很多，可以参考。通过这个过程主要进一步理解了linux系统在启动的时候的具体流程，为后面定位错误、排除错误奠定了良好的基础。

同时，我也抱着试一试的心态在ubuntu官方网站查询并下载了ubuntu14.04的一些预编译好的根文件系统，万一要好使呢？唉，懂得太少的人就会怀有侥幸心理，而无法从根本上和原理上去解释为什么可行和为什么不可行，还是很可怜的，如脚下的蝼蚁一样。在beagle bone官网找到了一个适用于beaglebone的预编译好的的根文件系统，http://www.armhf.com/boards/beaglebone-black/（实际我还找了其他几个预编译好的文件系统，但是尴尬的是只有这一个好使）ubuntu-trusty-14.04-rootfs-3.14.4.1-bone-armhf.com.tar.xz。看其介绍，这个文件系统This image uses the Ubuntu 14.04 core filesystem from Ubuntu with the minimal meta package applied. The kernel is compiled from the mainlineLinux kernel git repository. The result is an easy-to-install and stable Linux image that works with both the BeagleBone and the BeagleBone Black boards.
注意：实际就是使用ubuntu官方提供的ubuntu base最小文件系统ubuntu-base-14.04.3-core-armhf.tar.gz （http://cdimage.ubuntu.com/ubuntu-base/releases/14.04/release/）进行再次定制的，内核则是来自https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v3.x/进行编译。我应该也可以按照这个思路来进行。

烧写文件系统至TF卡

烧写根文件系统至micro SD卡第五分区。师兄告诉我根文件系统的挂载目录在/dev/mmcblk0p5，好像是SD卡的第五个分区。汗，当时我连磁盘怎么分区可都是不知道的啊！我将板子上原有的一个含有其他根文件系统的SD卡接到电脑上，fdisk -l命令查看了一下这个卡的分区信息，分了三个分区sdb1、sdb2、sdb5，其中根文件系统就写在sdb5中。看完之后，心里大概有谱了，查了一下磁盘分区方式后，利用fdisk命令完成了磁盘分区，利用mkfs命令分别为每个分区建立了文件系统，然后将/dev/sdb5挂载至挂载点，利用cp命令将根文件系统拷贝进去，然后就可以等待启动的过程了。

注意烧写的过程要保证文件属性不变，要么直接tar解压到TF卡中，要么在复制的时候加上选项-p，因为不加-p进行复制的时候会更改文件的属性，